自动行驶系统以及行驶指示方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114228739A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202110989374.0(22)申请日2021.08.26(30)优先权数据2020-1510572020.09.09JP(71)申请人夏普株式会社地址日本国大阪府堺市堺区匠町1番地(72)发明人大泽裕树阮光盛榊原将弘山内博(74)专利代理机构深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司44334代理人叶乙梅(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书21页附图18页(54)发明名称自动行驶系统以及行驶指示方法(57)摘要能够针对每个行驶路线指定适当的行驶参数。自动行驶系统(10a)包括管理服务器(16)及AGV(20)，管理服务器控制AGV。管理服务器在有输送请求时，确定能够使用的AGV，并且确定从等待场所到装载场所的行驶路线，确定与行驶路线相应的行驶参数表，向对象的AGV发送包含行驶路线和行驶参数表的行驶指示。AGV使用与货物的载荷及行驶的速度对应的行驶参数，按照行驶路线行驶。同样地，从装载场所行驶到输送目的地，进而从输送目的地行驶到等待场所。但是，针对每个行驶路线，将行驶路线和与其对应的行驶参数表发送到对象的AGV。CN114228739ACN114228739A权利要求书1/2页1.一种自动行驶系统，其特征在于，其具备：自动行驶装置；以及行驶指示装置，其向所述自动行驶装置发送指定行驶路线并指示行驶的行驶路线指定信息，并且每当向所述自动行驶装置发送所述行驶路线指定信息时，向所述自动行驶装置发送行驶参数指定信息，所述行驶参数指定信息用于指定在所述指定的行驶路线上行驶时控制行驶的行驶参数。2.根据权利要求1所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶指示装置向所述自动行驶装置发送行驶参数的数值数据作为所述行驶参数指定信息。3.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶指示装置包括行驶参数存储部，所述行驶参数存储部存储各所述行驶路线和与各所述行驶路线相对应的各所述行驶参数的对应关系。4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数由多种参数的组构成，所述多种参数分别用于进行所述自动行驶装置的行驶中的不同的控制。5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数针对每个行驶路线来设定不同的行驶参数。6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数针对载荷的每个区分来设定不同的行驶参数，所述载荷是被所述自动行驶装置牵引或者装载的货物的重量。7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数针对速度的每个区分来设定不同的行驶参数。8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数包含所述自动行驶装置沿着指定的线状的行驶路线行驶时的转向控制的参数。9.根据权利要求1～11中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数包括所述自动行驶装置行驶时的加速或减速的加速度控制的参数。10.根据权利要求1～9中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，还包括取得装置，其在所述自动行驶装置在由所述行驶路线指定信息指定的行驶路线上行驶时，取得反映所述自动行驶装置的行驶状态的测量值，所述行驶指示装置向所述自动行驶装置发送行驶参数指定信息，所述行驶参数指定信息是根据由所述取得装置取得的测量值所反映的所述自动行驶装置的行驶状态进行变更的行驶参数指定信息。11.根据权利要求3所述的自动行走系统，其特征在于，还具备：取得装置，其当所述自动行驶装置在由所述行驶路线指定信息指定的行驶路线上行驶时，取得反映所述自动行驶装置的行驶状态的测量值；行驶参数优化装置，其基于由所述取得装置取得的测量值，对每个行驶路线分别计算出优化的行驶参数；以及行驶参数更新装置，其将与存储于所述存储部的各所述行驶路线对应的各所述行驶参数更新为由所述行驶参数优化装置对每个行驶路线分别计算出的优化的所述行驶参数。12.根据权利要求11所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数优化装置基于在设定的期间内由所述取得装置取得的测量值，对每个行2CN114228739A权利要求书2/2页驶路线计算出优化的行驶参数，所述行驶参数更新装置每隔所述设定的期间定期地更新与所述存储部中存储的所述行驶路线对应的所述行驶参数。13.一种自动行驶装置的行驶指示方法，其特征在于，包括:向所述自动行驶装置发送指定行驶路线并指示行驶的行驶路线指定信息，并且每当向所述自动行驶装置发送所述行驶路线指定信息时，向所述自动行驶装置发送行驶参数指定信息，所述行驶参数指定信息用于指定在所述指定的行驶路线上行驶时控制行驶的行驶