自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115769727A(43)申请公布日2023.03.10(21)申请号202211088712.4(22)申请日2022.09.07(30)优先权数据2021-1461412021.09.08JP(71)申请人洋马控股株式会社地址日本大阪府(72)发明人李昇圭村山昌章(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师卢英日(51)Int.Cl.A01D41/127(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统(57)摘要本发明提供能够与作业机无关地设定适当的设定行驶路线而进行适当的自动直行作业的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。联合收割机(1)具备控制装置(40)和便携终端(50)。根据便携终端的控制装置(51)，基准行驶路线设定部(60)设定表示联合收割机的自动直行作业的行驶方向的基准行驶路线(75)，作业机信息取得部(61)取得与作业机相关的作业机信息，基准点设定部基于作业机信息设定作业机基准点(78)的位置，设定行驶路线设定部基于基准行驶路线(75)和作业机基准点设定与基准行驶路线平行的设定行驶路线(76)。根据联合收割机的控制装置，自动行驶部执行沿着设定行驶路线的联合收割机的自动行驶。CN115769727ACN115769727A权利要求书1/2页1.一种自动行驶方法，是具备作业机的作业车辆的自动行驶方法，其特征在于，具有：基准行驶路线设定工序，设定表示所述作业车辆的自动直行作业的行驶方向的基准行驶路线；作业机信息取得工序，取得与所述作业机相关的作业机信息；基准点设定工序，基于所述作业机信息，设定作业机基准点的位置；设定行驶路线设定工序，基于所述基准行驶路线和所述作业机基准点，设定与所述基准行驶路线平行的设定行驶路线；以及自动行驶工序，执行沿着所述设定行驶路线的所述作业车辆的自动行驶。2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，所述作业机能够相对于所述作业车辆进行更换，所述作业机信息取得工序在更换了所述作业机时再次取得更换后的所述作业机的所述作业机信息，所述基准点设定工序基于再次取得的所述作业机信息，变更所述作业机基准点的位置。3.根据权利要求1或2所述的自动行驶方法，其特征在于，所述作业车辆为联合收割机，所述作业机为能够相对于所述联合收割机进行更换的收割部，所述作业机信息取得工序在更换了所述收割部时，再次取得更换后的所述收割部的所述作业机信息，所述基准点设定工序基于针对所述收割部再次取得的所述作业机信息，变更所述作业机基准点的位置。4.根据权利要求3所述的自动行驶方法，其特征在于，所述基准点设定工序在所述收割部的前端且所述收割部的中央部设定所述作业机基准点。5.根据权利要求3所述的自动行驶方法，其特征在于，所述基准点设定工序在所述收割部的前端且所述收割部的左右方向中的一方的端部设定所述作业机基准点。6.权利要求1～5中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，所述基准行驶路线设定工序根据手动行驶时的操作而设定起点和终点，并通过连接所设定的所述起点和所述终点而设定所述基准行驶路线，所述起点以及所述终点根据基于所述作业机信息的所述作业机基准点的位置而设定。7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，具有作业显示工序，该作业显示工序使显示部显示所述作业车辆进行作业的田地的未作业地、和通过基于所述作业车辆的最新位置信息的所述作业机基准点并与所述基准行驶路线平行的作业路线，所述设定行驶路线设定工序将所述作业路线设定为所述设定行驶路线。8.一种作业车辆，是具备作业机的作业车辆，其特征在于，具备：2CN115769727A权利要求书2/2页基准行驶路线设定部，设定表示该作业车辆的自动直行作业的行驶方向的基准行驶路线；作业机信息取得部，取得与所述作业机相关的作业机信息；基准点设定部，基于所述作业机信息，设定作业机基准点的位置；设定行驶路线设定部，基于所述基准行驶路线和所述作业机基准点，设定与所述基准行驶路线平行的设定行驶路线；以及自动行驶部，执行沿着所述设定行驶路线的所述作业机的自动行驶。9.一种自动行驶系统，是具备作业机的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具备：基准行驶路线设定部，设定表示所述作业车辆的自动直行作业的行驶方向的基准行驶路线；作业机信息取得部，取得与所述作业机相关的作业机信息；基准点设定部，基于所述作业机信息，设定作业机基准点的位置；设定行驶路线设定部，基于所述基准行驶路线和所述作业机基准点，设定与所述基准行驶路线平行的设定行驶路线；以及自动行驶部，执行沿着所述设定行驶路线的所述作业机的自动行驶。3CN11576