自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115826567A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211121020.5(22)申请日2022.09.15(30)优先权数据2021-1509352021.09.16JP(71)申请人洋马控股株式会社地址日本大阪府(72)发明人李昇圭中平武利村山昌章大森康永(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师王培超(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书13页附图6页(54)发明名称自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统(57)摘要本发明提供能够使操作简化并提高作业性的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。联合收割机(1)具备控制装置(50)，控制装置(50)作为自动行驶部(55)以及切换部(57)发挥功能。自动行驶部(55)以自动直行作业来执行联合收割机(1)的自动行驶。切换部(57)在执行自动行驶的过程中，当检测出从未割区域向已割区域转移的情况下，将联合收割机(1)的自动行驶切换为手动行驶。CN115826567ACN115826567A权利要求书1/2页1.一种具备作业机的作业车辆的自动行驶方法，其特征在于，具有：自动行驶工序，以自动直行作业来执行所述作业车辆的自动行驶；以及切换工序，在执行所述自动行驶的过程中，当检测出所述作业车辆从未作业区域向已作业区域转移的情况下，将所述作业车辆的所述自动行驶切换为手动行驶。2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，进一步具备作业机升降工序，对应于所述作业机的升降操作来对所述作业机进行升降控制，在所述切换工序中，在基于所述作业机的上升操作而对所述作业机进行了上升控制的情况下，检测出所述作业车辆从所述未作业区域向所述已作业区域转移。3.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，在所述切换工序中，当所述作业机的作业速度从规定的作业速度阈值以下的状态变化为超过所述作业速度阈值的状态的情况下，检测出所述作业车辆从所述未作业区域向所述已作业区域转移。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，在检测出所述作业车辆从所述未作业区域向所述已作业区域转移，从而从所述自动行驶向所述手动行驶切换之后，在规定时间或规定距离内未进行所述作业车辆的转弯操作或变速操作的情况下，使所述作业车辆的所述手动行驶减速或停止。5.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其特征在于，具有本车位置检测工序，对所述作业车辆的本车位置进行检测，所述作业车辆是具备收割部作为所述作业机的联合收割机，在执行所述自动行驶的过程中，当进行了所述收割部的所述上升操作时，所述本车位置的前方为已割区域的情况下，通过所述作业机升降工序，基于所述上升操作对所述收割部进行上升控制，并且通过所述切换工序将所述自动行驶切换为所述手动行驶。6.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其特征在于，在执行所述自动行驶的过程中，当进行了所述收割部的所述上升操作时，所述本车位置的前方为未割区域的情况下，使所述作业车辆停止。7.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其特征在于，具有：基准行驶路线设定工序，对表示所述自动直行作业的行驶方向的基准行驶路线进行设定；以及设定行驶路线设定工序，基于所述基准行驶路线对与所述基准行驶路线平行的设定行驶路线进行设定，在执行所述手动行驶的过程中，当在所述作业车辆的行进方向相对于所述基准行驶路线的所述行驶方向而处于规定角度内的状态下，基于所述作业机的下降操作对所述作业机进行了下降控制的情况下，通过所述切换工序将所述手动行驶切换为所述自动行驶。8.根据权利要求7所述的自动行驶方法，其特征在于，具有推荐行驶路线设定工序，针对未割区域设定与所述基准行驶路线平行的推荐行驶路线，在对所述作业机进行下降控制而将所述手动行驶切换为所述自动行驶时，当所述作业车辆在与所述基准行驶路线的所述行驶方向正交的方向上距离所述推荐行驶路线而处于2CN115826567A权利要求书2/2页规定范围内的情况下，将所述推荐行驶路线设定为所述设定行驶路线来执行所述自动行驶。9.一种作业车辆，具备作业机，其特征在于，具备：自动行驶部，其以沿着规定的设定行驶路线的自动直行作业来执行所述作业车辆的自动行驶；以及切换部，在执行所述自动行驶的过程中，当检测出所述作业车辆从未作业区域向已作业区域转移的情况下，所述切换部将所述作业车辆的所述自动行驶切换为手动行驶。10.一种具备作业机的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具备：自动行驶部，其以沿着规定的设定行驶路线的自动直行作业来执行所述作业车辆的自动行驶；以及切换部，在执行所述自动行驶的过程中，当检测出所述作业车辆从未作业区域向已作业区域转移的情况下，所述切换部将所述作业车