自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115774446A(43)申请公布日2023.03.10(21)申请号202211088708.8(22)申请日2022.09.07(30)优先权数据2021-1461422021.09.08JP(71)申请人洋马控股株式会社地址日本大阪府(72)发明人铃木秀崇岛本拓和村山昌章山口雄司西井康人(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师卢英日(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书1页说明书10页附图4页(54)发明名称自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统(57)摘要本发明提供能够简易地设定适合于田地的参数的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。联合收割机(1)具备控制装置(30)以及便携终端(40)。便携终端(40)具备控制装置(41)，控制装置(41)作为参数设定部(51)发挥功能，该参数设定部(51)当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与一个田地对应的田地参数。控制装置(30)作为行驶控制部(35)发挥功能，该行驶控制部(35)基于对一个田地设定的作业路径以及田地参数，执行联合收割机(1)的自动行驶。CN115774446ACN115774446A权利要求书1/1页1.一种自动行驶方法，是在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶方法，其特征在于，具有：设定工序，当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与所述一个田地对应的参数；和自动行驶工序，基于对所述一个田地设定的作业路径以及所述参数，执行所述作业车辆的自动行驶。2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，所述设定工序当检测到从其他田地向所述一个田地的移动时，变更在所述其他田地中设定的参数。3.根据权利要求1或2所述的自动行驶方法，其特征在于，所述设定工序当检测到从所述其他田地向所述一个田地的移动时，设定与所述一个田地对应的参数，来代替在所述其他田地中设定的参数。4.根据权利要求1或2所述的自动行驶方法，其特征在于，所述设定工序在未存储有与所述一个田地对应的参数的情况下，设定预先存储的初始值。5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，所述作业车辆为联合收割机，所述设定工序设定单位收获量来作为所述参数。6.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其特征在于，所述设定工序在移动到所述一个田地时设定的第一单位收获量、与基于在所述一个田地的自动收割行驶中取得的收获量的第二单位收获量相差规定的差分阈值以上的情况下，设定所述第二单位收获量。7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，所述设定工序设定与自动行驶相关的行驶信息来作为所述参数。8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，所述设定工序设定成为自动直行的基准的基准线来作为所述参数。9.一种作业车辆，是在田地中进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：参数设定部，当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与所述一个田地对应地预先存储的参数；和行驶控制部，基于对所述一个田地设定的作业路径以及所述参数，执行所述作业车辆的自动行驶。10.一种自动行驶系统，是在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶系统，其特征在于，具备：参数设定部，当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与所述一个田地对应地预先存储的参数；和行驶控制部，基于对所述一个田地设定的作业路径以及所述参数，执行所述作业车辆的自动行驶。2CN115774446A说明书1/10页自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统技术领域[0001]本发明涉及在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。背景技术[0002]以往，在田地中进行自动行驶的联合收割机等作业车辆构成为，基于与田地、作业车辆相关的各种参数来制作田地内的作业路径，并基于作业路径、参数来进行自动行驶。[0003]例如，专利文献1所公开的行驶制作支援系统具备显示装置，该显示装置具有制作作业机的行驶预定路线的第一行驶制作部，第一行驶制作部基于作业宽度参数、重叠宽度参数、田头参数、转弯半径参数等设定参数来制作行驶预定路线。[0004]专利文献1：日本特开2021‑35381号公报[0005]与田地相关的参数在每个田地中是不同的，但在以往的技术中，每当作业车辆在进行自动行驶的田地移动时，需要设定与该田地对应的参数，因此给作业者带来负担。另外，在作业者在一个田地进行自动行驶后向其他田地移动的情况下，作业车辆中仍设定有与一个田地对应的参数。此时，若以与一个田地对应的参数进行其他田地的自动行驶，则有可能进行不适合于其他田地的自动行驶、作业。发明内容[0006]本发明的目的在于，提供一种能够简易地设定适合于田地的