车辆的行驶轨迹控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103998324103998324A(43)申请公布日2014.08.20(21)申请号201280062881.9(51)Int.Cl.(22)申请日2012.12.26B62D6/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)(30)优先权数据B62D101/00(2006.01)2011-2827292011.12.26JPB62D111/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D113/00(2006.01)2014.06.19B62D119/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2012/0835982012.12.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2013/099919JA2013.07.04(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人井上豪(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人熊传芳苏卉权权利要求书2页利要求书2页说明书15页说明书15页附图10页附图10页(54)发明名称车辆的行驶轨迹控制装置(57)摘要一种车辆的行驶轨迹控制装置，计算用于以追随目标轨迹的方式使车辆(12)行驶的与前轮的目标转向角对应的目标转向角(θlkat)(S100)，基于目标转向角(θlkat)，通过转向角可变装置(30)及动力转向装置(22)来控制前轮的转向角(S700)，由此进行车辆的行驶轨迹控制，判定驾驶员的驾驶技能和轨迹变更意图的至少一方(S400)，基于驾驶技能指标值(Iskill)和表示驾驶员的轨迹变更的意图的强弱的指标值(Iwill)的至少一方来可变地设定行驶轨迹控制中的增益，由此可变地设定车辆对目标轨迹的追随性(S500)。CN103998324ACN1039824ACN103998324A权利要求书1/2页1.一种车辆的行驶轨迹控制装置，计算用于以追随目标轨迹的方式使车辆行驶的转向轮的目标转向角，基于所述目标转向角由转向角控制单元控制转向轮的转向角，由此进行车辆的行驶轨迹控制，所述车辆的行驶轨迹控制装置的特征在于，判定驾驶员的驾驶技能和轨迹变更意图的至少一方，基于判定结果来可变地设定所述行驶轨迹控制中的车辆对目标轨迹的追随性。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶轨迹控制装置，其特征在于，在驾驶员的驾驶技能高时，与驾驶员的驾驶技能低时相比，较低地设定所述车辆的追随性。3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶轨迹控制装置，其特征在于，基于反映驾驶员的驾驶操作的实际行驶参数与用于使车辆追随目标轨迹的目标行驶参数的差分的变化率来判定驾驶员的驾驶技能。4.根据权利要求1所述的车辆的行驶轨迹控制装置，其特征在于，在驾驶员的轨迹变更意图强时，与驾驶员的轨迹变更意图弱时相比，较低地设定所述车辆的追随性。5.根据权利要求1或4所述的车辆的行驶轨迹控制装置，其特征在于，基于反映驾驶员的驾驶操作的实际行驶参数与用于使车辆追随目标轨迹的目标行驶参数的差分的大小为基准值以上的状况的持续时间，来判定驾驶员有无轨迹变更意图。6.根据权利要求5所述的车辆的行驶轨迹控制装置，其特征在于，基于在判定为驾驶员有轨迹变更意图时的所述差分的大小与持续时间之积来判定驾驶员的轨迹变更意图的强弱。7.根据权利要求3或5所述的车辆的行驶轨迹控制装置，其特征在于，所述行驶轨迹控制装置基于行驶车道的信息来推定车辆相对于行驶车道的横向位置、车辆相对于行驶车道的横摆角和行驶车道的半径中的至少一个轨迹控制参数，基于至少一个轨迹控制参数来计算转向轮的目标转向角，所述行驶参数包含所述车辆的横向位置、所述车辆的横摆角和转向轮的转向角中的至少一个。8.根据权利要求3所述的车辆的行驶轨迹控制装置，其特征在于，通过基于所述车辆的横向位置的差分的变化率的第一驾驶技能判定值与基于所述车辆的横摆角的差分的变化率的第二驾驶技能判定值的加权和来判定驾驶员的驾驶技能，在行驶车道的半径大时，与行驶车道的半径小时相比，增大所述第一驾驶技能判定值的权重。9.根据权利要求3所述的车辆的行驶轨迹控制装置，其特征在于，使用排除了由所述行驶轨迹控制造成的影响的目标行驶参数。10.根据权利要求1～9中任一项所述的车辆的行驶轨迹控制装置，其特征在于，在车速高时，与车速低时相比，减小使所述车辆的追随性变化时的变化率。11.根据权利要求3所述的车辆的行驶轨迹控制装置，其特征在于，所述行驶轨迹控制装置能够切换成进行所述行驶轨迹控制的控制模式和不进行所述行驶轨迹控制的非控制模式，在所述非控制模式下也计算转向轮的目标转向角，所述差分包含转向轮的目标转向角与转向轮的实际转向角的差分