车辆的控制装置和车辆的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN104321230104321230A(43)申请公布日2015.01.28(21)申请号201380025555.5B60G17/015(2006.01)(22)申请日2013.04.08B60G17/016(2006.01)B60G17/0195(2006.01)(30)优先权数据2012-1107032012.05.14JP(85)PCT国际申请进入国家阶段日2014.11.14(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2013/0605852013.04.08(87)PCT国际申请的公布数据WO2013/172122JA2013.11.21(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人菊池宏信(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇(51)Int.Cl.B60T8/1755(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书26页说明书26页附图15页附图15页(54)发明名称车辆的控制装置和车辆的控制方法(57)摘要具有检测车轮速度的传感器，控制器根据由传感器检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计簧上状态，对摩擦制动器进行控制使得该簧上状态成为目标簧上状态，并且在簧上状态的估计可靠度下降的情况下，使摩擦制动器的控制量下降。CN104321230ACN10432ACN104321230A权利要求书1/1页1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：摩擦制动器，其进行簧上减振控制；车轮速度检测单元，其检测车轮速度；簧上状态估计单元，其根据由上述车轮速度检测单元检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计簧上状态；摩擦制动器姿势控制单元，其运算使由上述簧上状态估计单元估计出的簧上状态成为目标簧上状态的上述摩擦制动器的制动扭矩控制量，并输出到上述摩擦制动器；估计可靠度下降检测单元，其检测由上述簧上状态估计单元估计出的簧上状态的估计可靠度下降；以及可靠度下降时摩擦制动器姿势控制单元，其在由上述估计可靠度下降检测单元检测出估计可靠度下降的情况下，使上述制动扭矩控制量下降，其中，上述摩擦制动器姿势控制单元抑制车体的俯仰运动，上述可靠度下降时摩擦制动器姿势控制单元使紧挨在检测出估计可靠度下降之前的制动扭矩控制量慢慢地下降。2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，上述可靠度下降时摩擦制动器姿势控制单元耗费规定的转变时间来使紧挨在检测出估计可靠度下降之前的制动扭矩控制量下降至零。3.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，上述可靠度下降时摩擦制动器姿势控制单元将上述规定的转变时间设为成为簧上共振频率以下的频率的时间。4.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：传感器，其检测车轮速度；以及控制器，其根据由上述传感器检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计车体的俯仰运动量，对摩擦制动器进行控制以使该俯仰运动量成为目标俯仰运动量，并且在俯仰运动量的估计可靠度下降的情况下，使上述摩擦制动器的控制量慢慢地下降。5.一种车辆的控制方法，其特征在于，具有检测车轮速度的传感器，控制器根据由传感器检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计俯仰运动量，对摩擦制动器进行控制以使该俯仰运动量成为目标俯仰运动量，并且在俯仰运动量的估计可靠度下降的情况下，使上述摩擦制动器的控制量慢慢地下降。2CN104321230A说明书1/26页车辆的控制装置和车辆的控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种对车辆的状态进行控制的控制装置和控制方法。背景技术[0002]在专利文献1中公开了如下一种技术：根据车轮速度的规定频率区域内的变动来估计行程速度，根据行程速度变更阻尼力可变减振器的阻尼力来控制簧上运动状态。[0003]专利文献1：日本特开2009-241813号公报发明内容[0004]发明要解决的问题[0005]然而，在上述现有技术中，存在如下问题：当在车轮速度的规定频率区域内产生干扰时，行程速度的估计可靠度下降。[0006]本发明是着眼于上述问题而完成的，其目的在于提供一种即使簧上状态的估计可靠度下降也能够达成稳定的车体姿势的车辆的控制装置和控制方法。[0007]用于解决问题的方案[0008]为了达到上述目的，在本发明的车辆的控制装置中，根据由检测车轮速度的传感器检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计俯仰运动量，对摩擦制动器进行控制以使该俯仰运动量成为目标俯仰运动量，并且在俯仰运动量的估计可靠度下降的情况下，使摩擦制动器的控制量慢慢地下降。[0009]发明的效果[0010]因此，能够检测出簧上状态的估计可靠度下降的情形。另外，能够通过在簧上状态的估计可靠度下降时对功能进行限制来抑制