制动/驱动力控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN104487297A(43)申请公布日2015.04.01(21)申请号201280074896.7(51)Int.Cl.(22)申请日2012.07.26B60T8/24(2006.01)B60T8/171(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2015.01.26(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2012/0690242012.07.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2014/016945JA2014.01.30(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人清水聪(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人熊传芳苏卉权利要求书1页说明书11页附图5页(54)发明名称制动/驱动力控制装置(57)摘要电子控制装置(1)具备：制动/驱动力控制部，基于检测出的车轮速度来控制车辆的制动/驱动力；车轮速度校正部，基于检测出的某车轮的车轮速度和其他车轮的车轮速度来校正该检测出的某车轮的车轮速度；及校正禁止部，在坡路行驶期间禁止由所述车轮速度校正部执行车轮速度的校正控制。优选基于根据车体速度信息推定出的推定车体加减速度与由车体前后加速度传感器(34)检测出的检测车体加减速度之差、或基于动力源(10)的输出值来判定本车的行驶道路是否为坡路。CN104487297ACN104487297A权利要求书1/1页1.一种制动/驱动力控制装置，其特征在于，具备：制动/驱动力控制部，基于检测出的车轮速度来控制车辆的制动/驱动力；车轮速度校正部，基于检测出的某车轮的车轮速度和其他车轮的车轮速度来校正该检测出的某车轮的车轮速度；及校正禁止部，在坡路行驶期间禁止由所述车轮速度校正部执行车轮速度的校正控制。2.根据权利要求1所述的制动/驱动力控制装置，其中，所述校正禁止部在坡路恒速行驶期间禁止由所述车轮速度校正部执行车轮速度的校正控制。3.根据权利要求1或2所述的制动/驱动力控制装置，其中，在坡路行驶期间当驱动轮和从动轮中的任一方的滑移率高于另一方的滑移率时或在坡路行驶期间当所述驱动轮和所述从动轮中仅任一方呈现抱死倾向时，所述校正禁止部禁止由所述车轮速度校正部执行车轮速度的校正控制。4.根据权利要求1、2或3所述的制动/驱动力控制装置，其中，基于根据车体速度信息推定出的推定车体加减速度与由车体前后加速度传感器检测出的检测车体加减速度之差、或基于动力源的输出值来判定本车的行驶道路是否为坡路。5.根据权利要求1、2或3所述的制动/驱动力控制装置，其中，所述制动/驱动力控制部在执行车辆控制时进行所述制动/驱动力的控制。2CN104487297A说明书1/11页制动/驱动力控制装置技术领域[0001]本发明涉及进行车辆的制动/驱动力的控制的制动/驱动力控制装置。背景技术[0002]以往，作为这种制动/驱动力控制装置，已知有根据车辆运行情况等车辆的状态而对控制对象轮的制动/驱动力进行控制的结构。例如，该制动/驱动力控制装置在进行EBD控制、ABS控制或TRC控制等车辆控制时，一边监视由车轮速度传感器检测出的车轮速度、基于该车轮速度推定出的车体速度及车轮的滑移率等，一边进行控制对象轮的制动力、驱动力的调整。在此，车辆的各车轮由于其磨损等未必全部会确保工厂出厂时的均等的轮径(车轮半径或车轮直径)之差。并且，在因磨损等而轮径发生了变动的车轮中，检测出的车轮速度相对于实际的车轮速度(以下，称为“实际车轮速度”)可能会发生偏差。而且，在由于轮径的变动等而导致各车轮的轮径不同的情况下，车轮速度的检测误差也会导致车体速度、滑移率的运算值的误差，因此存在无法进行高精度的制动/驱动力控制的可能性。[0003]因此，以往存在用于校正车轮速度的技术。作为该车轮速度的校正技术，已知有如下的技术：在车辆进行恒速行驶(定速下的直行行驶)时，计算各车轮的预定的校正值，向检测出的车轮速度乘以或加上该车轮用的校正值等而算入在内，由此进行各车轮的车轮速度的校正。例如，下述的专利文献1的车轮速度校正装置对应各车轮来校正包含车轮半径在内的系数，通过使用该校正后的系数，校正为考虑了磨损、伴随转弯动作的轮径的变动的车轮速度。而且，下述的专利文献2的车轮速度校正的方法及装置计算各车轮的移动距离所对应的值与其他至少一个车轮的移动距离所对应的值之比作为校正系数，车辆为直行状态时以该校正系数来校正各车轮的车轮速度。[0004]专利文献[0005]专利文献1：日本特开平4-283665号公报[0006]专利文献2：日本特开平10-67313号公报发明内容[0007]发明要解决的课题[0008]然而，各车轮的接地载荷伴随着货物的装载量的增减而变化。并且，无论行驶状况如何，在驱