一种装备于无人机的抓取机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106256684A(43)申请公布日2016.12.28(21)申请号201610701495.X(22)申请日2016.08.22(71)申请人南京理工大学地址210094江苏省南京市玄武区孝陵卫200号(72)发明人张志安徐文章胡致远盛明杰陈庆武肖胜杰盛娟红董培方王腾高逸夫(74)专利代理机构南京理工大学专利中心32203代理人朱沉雁(51)Int.Cl.B64D1/00(2006.01)B64D1/12(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种装备于无人机的抓取机构(57)摘要本发明公开了一种装备于无人机的抓取机构，两根滑杆平行设置，四个轴承座均匀分布固定在安装机架底部，每个轴承座内分别设有一个直线轴承，直线轴承套在两根滑杆上，使得安装机架位于滑杆上方，齿条固定在安装机架底部中心，且与滑杆平行，齿轮舵机安装座的两端分别与两根滑杆固连，一对抓取装置支架固定在两根滑杆的一端，抓取装置设置在抓取装置支架上，且与其转动连接，抓取控制舵机固定在抓取装置支架上，抓取装置与抓取控制舵机的输出轴连接；齿轮舵机安装座底部固定齿轮舵机，齿轮舵机的输出轴通过齿轮与齿条啮合。本发明不仅能完成一般的运输任务，还可以完成抓取和投放的任务，有利于适应更复杂的作业情况。CN106256684ACN106256684A权利要求书1/1页1.一种装备于无人机的抓取机构，其特征在于：包括齿轮（1）、齿轮舵机（2）、齿条（3）、安装机架（4）、抓取装置（8）、抓取控制舵机（10）、齿轮舵机安装座（12）、直线轴承（13）、两根滑杆（6）、一对抓取装置支架（7）和四个轴承座（5），两根滑杆（6）平行设置，四个轴承座（5）均匀分布固定在安装机架（4）底部，每个轴承座（5）内分别设有一个直线轴承（13），直线轴承（13）套在两根滑杆（6）上，使得安装机架（4）位于滑杆（6）上方，齿条（3）固定在安装机架（4）底部中心，且与滑杆（6）平行，齿轮舵机安装座（12）的两端分别与两根滑杆（6）固连，一对抓取装置支架（7）固定在两根滑杆（6）的一端，抓取装置（8）设置在抓取装置支架（7）上，且与其转动连接，抓取控制舵机（10）固定在抓取装置支架（7）上，抓取装置（8）与抓取控制舵机（10）的输出轴连接；齿轮舵机安装座（12）底部固定齿轮舵机（2），齿轮舵机（2）的输出轴通过齿轮（1）与齿条（3）啮合。2.根据权利要求1所述的装备于无人机的抓取机构，其特征在于：所述安装机架（4）包括一根纵板和至少两根平行设置的横板，纵板两端分别与两根平行设置的横板固连，两根横板底部两端分别固定轴承座（5），其顶部与无人机固连。3.根据权利要求1所述的装备于无人机的抓取机构，其特征在于：所述抓取装置（8）采用铲子、簸箕或带开口的盒体。2CN106256684A说明书1/2页一种装备于无人机的抓取机构技术领域[0001]本发明属于无人机附件，具体涉及一种装备于无人机的抓取机构。背景技术[0002]目前，无人机的应用领域越来越广，远程遥控飞行是无人机的基本特征，基于这个基本特征，可以衍生出多种用途，比如侦察，航拍、植保、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等等。由于无人机又具有机动性好，任务响应快，信息反馈及时的特点，利用无人机进行空中运输成为了一个重要的发展方向。现行的无人机空中运输主要用于军事目的，可以运输伤员、武器弹药、食物与水等，无人机的高效率可以将伤员更快地送往医院；民用运输无人机可以用来运送医疗物品、快递货物等，但目前尚未得到真正的广泛运用。一般来说，需要运输的货物越大，无人机的体型也越大，军用运输无人机基本与直升机一般大小，而民用运输无人机则相对小巧一些。已有的运输无人机在执行任务时，往往只能单一地将货物从一地运输到另一地，期间无法进行额外的动作，比如有选择性的抓取物品、在特定地点投放物品等，这就限制了无人机的运输效率的提高和运输自动化的发展。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种装备于无人机的抓取机构，不仅能完成一般的运输任务，还可以完成抓取和投放的任务，有利于适应更复杂的作业情况。[0004]实现本发明目的的技术解决方案为：一种装备于无人机的抓取机构，包括齿轮、齿轮舵机、齿条、安装机架、抓取装置、抓取控制舵机、齿轮舵机安装座、直线轴承、两根滑杆、一对抓取装置支架和四个轴承座，两根滑杆平行设置，四个轴承座均匀分布固定在安装机架底部，每个轴承座内分别设有一个直线轴承，直线轴承套在两根滑杆上，使得安装机架位于滑杆上方，齿条固定在安装机架底部中心，且与滑杆平行，齿轮舵机安装座的两端分别与两根滑杆固连，一对抓取装置支架固定在两根滑