一种绳索牵引并联机器人的绳索共面装置.pdf

本发明提供的是一种绳索牵引并联机器人的绳索共面装置，包括两个交错的类U型绳索导轨及一根竖直轴组成，其中每个绳索导轨内壁上分别交错布置着四个滑轮，两根导轨之间由竖直轴连接，且两个导轨之间具有转动自由度，类U型设计的两个导轨既满足了绳索在“相交”点具有一定的交错，又保证了两根绳索在交错以外的地方处在同一平面上，也即本发明能确保在绳索牵并联引机器人运动过程中，两根交叉绳索共面且不干涉。

2023-10-12

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一种绳索牵引并联机器人重构规划方法.pdf

本发明公开一种绳索牵引并联机器人重构规划方法,包括:步骤1,设定绳索牵引并联机器人的坐标系和参数,分别建立动平台和单个绳索引出装置的动力学方程;步骤2,根据参数,建立与力可行工作空间对应的数学模型;步骤3,规划动平台轨迹并离散为动平台路径点集合,结合力可行工作空间对应的数学模型确定当前构型的力可行工作空间与动平台路径的关系;步骤4,判断是否有最优构型;步骤5,设置连续重构中使移动的绳索引出点数目最少的目标函数,求解出在连续重构中的绳索引出点位置序列,即完成对绳索牵引并联机器人的重构规划。该方法通过调整到最

2023-05-24

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绳索牵引旋转装置.pdf

本发明提供了一种绳索牵引旋转装置，包括底座、旋转板、旋转牵引机构和支架，旋转牵引机构包括绳索、转轴、电机、两个定滑轮、两个变向轮和旋转盘，旋转板的中部开设有配合容置旋转盘的开口，绳索的中段缠绕于转轴上，绳索的两端分别绕过两个定滑轮、再分别经与各定滑轮相应的变向轮变向后、分别经旋转盘的两侧与旋转盘远离相应变向轮的一端固定相连。本发明在转动转轴时，拉紧绳索的一端，而放松绳索的另一端，使旋转板相对旋转盘转动，而旋转盘与底座固定，以使旋转板在底座上转动；该结构可以将底座设置较薄，减少占用空间，另外使用绳索拉动，并

2023-08-31

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一种管道绳索牵引装置.pdf

本发明涉及一种管道绳索牵引装置，包括一牵引小车，牵引小车的车体两端分别设置一对驱动轮和一对从动轮，驱动轮垂直设置，从动轮水平设置，驱动轮、从动轮与车体之间设置有径向调节装置，驱动轮连接减速器，减速器连接电机，其中一个从动轮上设置有位置传感器，车体一端设置有牵引环。本发明一种管道绳索牵引装置，使用方便，能够代替人工穿钢丝绳，大大提高了管道线缆施工的工作效率，降低了施工人员的工作强度。

2023-10-21

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一种绳索驱动装置及绳驱并联机器人.pdf

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种绳索驱动装置以及并联绳驱机器人。本发明的绳索驱动装置包括主体框架、固设于所述主体框架上的驱动装置、与所述驱动装置连接并同步转动的丝杆与铰轮、与所述丝杆螺纹连接的导绳滑块以及一端固定设于所述铰轮的上的控制绳索；其中，所述铰轮上设有供所述控制绳索绕卷的螺纹槽，所述导绳滑块上设有第一导绳滑轮，所述第一导绳滑轮将所述控制绳索张紧并使所述控制绳索定向绕入所述螺纹槽内。本发明的并联绳驱机器人包括机器人主体以及固设于机器人主体上的绳索驱动装置。本发明的绳索驱动装置以及并联绳驱机器人能

2023-08-30

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