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一种绳索牵引并联机器人重构规划方法.pdf

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本发明公开一种绳索牵引并联机器人重构规划方法,包括:步骤1,设定绳索牵引并联机器人的坐标系和参数,分别建立动平台和单个绳索引出装置的动力学方程;步骤2,根据参数,建立与力可行工作空间对应的数学模型;步骤3,规划动平台轨迹并离散为动平台路径点集合,结合力可行工作空间对应的数学模型确定当前构型的力可行工作空间与动平台路径的关系;步骤4,判断是否有最优构型;步骤5,设置连续重构中使移动的绳索引出点数目最少的目标函数,求解出在连续重构中的绳索引出点位置序列,即完成对绳索牵引并联机器人的重构规划。该方法通过调整到最优构型和实行连续重构的方式进行规划重构,且移动的绳索引出点数目最少,节省能量。