一种绳索驱动装置及绳驱并联机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109176493A(43)申请公布日2019.01.11(21)申请号201811088079.2(22)申请日2018.09.18(71)申请人哈尔滨工业大学（深圳）地址518000广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区(72)发明人袁晗张永青徐文福周丽丽(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人唐致明(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种绳索驱动装置及绳驱并联机器人(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，公开了一种绳索驱动装置以及并联绳驱机器人。本发明的绳索驱动装置包括主体框架、固设于所述主体框架上的驱动装置、与所述驱动装置连接并同步转动的丝杆与铰轮、与所述丝杆螺纹连接的导绳滑块以及一端固定设于所述铰轮的上的控制绳索；其中，所述铰轮上设有供所述控制绳索绕卷的螺纹槽，所述导绳滑块上设有第一导绳滑轮，所述第一导绳滑轮将所述控制绳索张紧并使所述控制绳索定向绕入所述螺纹槽内。本发明的并联绳驱机器人包括机器人主体以及固设于机器人主体上的绳索驱动装置。本发明的绳索驱动装置以及并联绳驱机器人能够防止控制绳索之间的堆叠、挤压，保证控制绳索的控制精度。CN109176493ACN109176493A权利要求书1/1页1.一种绳索驱动装置，其特征在于，包括主体框架、固设于所述主体框架上的驱动装置、与所述驱动装置连接并同步转动的丝杆与铰轮、与所述丝杆螺纹连接的导绳滑块以及一端固定设于所述铰轮的上的控制绳索；其中，所述铰轮上设有供所述控制绳索绕卷的螺纹槽，所述导绳滑块上设有第一导绳滑轮，所述第一导绳滑轮将所述控制绳索张紧并使所述控制绳索定向绕入所述螺纹槽内。2.根据权利要求1所述的绳索驱动装置，其特征在于，还包括固设于所述主体框架上的第二导绳滑轮、第三导绳滑轮以及设于所述第二导绳滑轮、第三导绳滑轮之间的张力传感器，所述第二导绳滑轮、第三导绳滑轮从所述控制绳索的一侧张紧所述控制绳索，所述张力传感器从所述控制绳索的另一侧张紧所述控制绳索，以通过所述张力传感器检测所述控制绳索的张力大小。3.根据权利要求1所述的绳索驱动装置，其特征在于，还包括固设于所述主体框架上的光轴导轨，所述导绳滑块滑动设置于所述光轴导轨上，以使所述导绳滑动随所述丝杆运动而移动的同时沿所述光轴导轨移动，所述光轴导轨的两端设有开关传感器，用于检测所述导绳滑块的位置信息。4.根据权利要求1所述的绳索驱动装置，其特征在于，所述铰轮的输出端上还连接有编码器，用于采集所述控制绳索的伸缩量信息。5.根据权利要求1所述的绳索驱动装置，其特征在于，所述丝杆还连接有用于在停机状态将所述丝杆抱死的制动器。6.根据权利要求1-5中任一项所述的绳索驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机、第一同步轮、第二同步轮以及套设于所述第一同步轮与所述第二同步轮上的同步带，所述驱动电机的输出端与所述第一同步轮或所述第二同步轮连接，所述第一同步轮与所述铰轮的输入端连接，所述第二同步轮与所述丝杆的输入端连接。7.根据权利要求1-5中任一项所述的绳索驱动装置，其特征在于，所述铰轮的输入端固连有铰轮前轴，所述铰轮前轴上安装有第一前支撑轴承，所述铰轮的输出端固连有铰轮后轴，所述铰轮后轴上安装有第一后支撑轴承，所述铰轮后轴上还安装有第一限位卡簧，所述第一限位卡簧与所述第一后支撑轴承远离所述铰轮一端抵持，以约束所述第一后支撑轴承的轴向运动。8.根据权利要求1-5中任一项所述的绳索驱动装置，其特征在于，所述丝杆的输入端安装有第二前支撑轴承，所述丝杆的输出端安装有第二后支撑轴承，所述丝杆的输出端上还安装有第二限位卡簧，所述第二限位卡簧与所述第二后支撑轴承远离所述丝杆一端抵持，以约束所述第二后支撑轴承的轴向运动。9.根据权利要求1-5中任一项所述的绳索驱动装置，其特征在于，所述导绳滑块包括滑块支架、直线轴承、丝杆螺母以及滑轮固定块，所述直线轴承套设于所述光轴导轨上，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹连接，所述直线轴承与所述丝杆螺母均固设于所述滑块支架上，所述滑轮固定块固设于所述滑块支架上，所述第一导绳滑轮固设于所述滑轮固定块上。10.一种绳驱并联机器人，其特征在于，包括机器人本体以及如权利要求1-9中任一项所述的绳索驱动装置，所述绳索驱动装置固设于所述机器人本体上。2CN109176493A说明书1/5页一种绳索驱动装置及绳驱并联机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种绳索驱动装置及绳驱并联机器人。背景技术[0002]近年来，随着中国劳动力成本增加，制造企业创新转型，中国机器人市场需要快速增长，已