用于机器人或机械臂关节的行星传动减速器.pdf

本发明公开了一种用于机器人或机械臂关节的行星传动减速器，包括太阳轮、行星架、驱动件、至少一个行星轮，控制件、第一内齿圈及第二内齿圈；控制件控制驱动件可选择地驱动太阳轮或太阳轮和行星架一起转动；行星轮与太阳轮啮合、第一内齿圈及第二内齿圈均与行星轮啮合，且第一内齿圈和第二内齿圈的齿数不同。本发明利用太阳轮、行星架、行星轮、第一内齿圈及第二内齿圈形成一个行星齿轮减速结构，使得结构紧凑，减小了体积；且同时设置第一内齿圈和第二内齿圈，提高了减速传动比；使得在使用的过程中，第二内齿圈一直有输出，从而通过第二内齿圈或第

2023-10-12

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用于机器人的关节、机械臂和机器人.pdf

公开了一种用于机器人的关节、机械臂和机器人。用于机器人的关节具有包括伺服电机、减速器和关节控制器的关节模组,所述关节还包括:力传感器,其设置在关节的输出端并测量输出端的受力状态以产生相应的数据信息;故障诊断模块,其与力传感器无线通信连接以从力传感器实时接收数据信息,故障诊断模块基于数据信息和用于驱动伺服电机的实时电学信号确定关节的运行状态。机械臂包括至少一个用于机器人的关节。机器人包括至少一个用于机器人的关节。在所述关节、机械臂和机器人中,可以实现关节的自我故障监测和诊断。

2023-05-25

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蜗杆减速器、机器人关节及机器臂.pdf

本发明实施例公开了一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体、相互啮合的蜗轮和蜗杆以及定子部，该壳体包括蜗轮腔和蜗杆腔；该蜗轮和蜗杆分别设于该蜗轮腔和蜗杆腔内，其中，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和/或该第二轮轴包括转子部；该定子部设于该蜗杆腔内，该定子部与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的内置式电机。此外，本发明实施例还公开一种包括上述蜗杆减速器的机器人关节及机器臂。本发明实施例公开的蜗杆减速器的蜗杆以其局部兼作电机的转子部，省去了现有技术中电机转子部与蜗杆通常所需的传动装置，使得蜗

2023-10-20

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一种行星齿轮传动机构、机器人关节减速器和机器人.pdf

本发明提供一种行星齿轮传动机构，包括太阳轮、行星轮、和少齿差传动机构，为提高精度，两个所述内齿圈的轮齿和两个所述少齿差轮的轮齿均为变齿厚渐开线轮齿，两个所述内齿圈的螺旋角旋向相反，一对所述少齿差轮之间设置消隙弹性体。该行星齿轮传动机构具有刚性大、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。还提供了一种机器人关节减速器，包括所述行星齿轮传动机构，该机器人关节减速器具有设计科学、体积小、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。还提供了一种机器人，包括前述机器人关节减速器，具有设计科学、精度高、

2023-10-11

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基于混合传动的关节型轻型机械臂.pdf

本发明涉及一种基于混合传动的关节型轻型机械臂。底板安装在需要搭载机械臂的平台上；旋转平台通过轴承用过盈配合固定在底座上；电机通过螺栓固定在底板上，电机的轴插入旋转平台的底部以带动旋转平台转动；直线电机两侧的轴插入旋转平台缺口的孔中；圆柱螺母通过螺纹旋合在直线电机的丝杠上，并插入到第一臂的中部的孔中；第一臂下端铰接在旋转平台上端；电机和电机分别粘合在第二臂两端的孔中；第二臂左端电机的轴插入到第一臂上端的孔中；第二臂右端电机的轴插入第三臂左端的孔中。本发明利用传统机械传动方式的组合，实现机械臂功能，结合螺旋传

2023-10-21

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