蜗杆减速器、机器人关节及机器臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102562949A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102562949A(43)申请公布日2012.07.11(21)申请号201110387891.7B25J17/00(2006.01)(22)申请日2011.11.29B25J9/08(2006.01)(71)申请人配天（安徽）电子技术有限公司地址233400安徽省蚌埠市怀远县经济开发区(72)发明人孙尚传王小椿(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人丁建春(51)Int.Cl.F16H1/16(2006.01)F16H55/24(2006.01)F16H57/039(2012.01)F16H57/029(2012.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书77页页附图附图66页(54)发明名称蜗杆减速器、机器人关节及机器臂(57)摘要本发明实施例公开了一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体、相互啮合的蜗轮和蜗杆以及定子部，该壳体包括蜗轮腔和蜗杆腔；该蜗轮和蜗杆分别设于该蜗轮腔和蜗杆腔内，其中，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和/或该第二轮轴包括转子部；该定子部设于该蜗杆腔内，该定子部与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的内置式电机。此外，本发明实施例还公开一种包括上述蜗杆减速器的机器人关节及机器臂。本发明实施例公开的蜗杆减速器的蜗杆以其局部兼作电机的转子部，省去了现有技术中电机转子部与蜗杆通常所需的传动装置，使得蜗杆减速器和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本。CN1025694ACN102562949A权利要求书1/1页1.一种蜗杆减速器，其特征在于，包括：壳体，包括蜗轮腔和蜗杆腔；分别设于所述蜗轮腔和蜗杆腔内且相互啮合的蜗轮和蜗杆，其中，所述蜗杆包括轮齿和位于所述轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，所述第一轮轴和/或所述第二轮轴包括转子部；定子部，设于所述蜗杆腔内，所述定子部与所述转子部组成驱动所述蜗杆旋转的内置式电机。2.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗杆减速器包括偏心套筒，所述偏心套筒可旋转设置于所述蜗杆腔内，所述偏心套筒轴线相对于所述蜗杆腔中心线偏移特定距离，所述蜗杆通过蜗杆轴承设置在所述偏心套筒内，通过旋转调整所述偏心套筒的角度，进而调整所述蜗杆与所述蜗轮的啮合侧隙。3.根据权利要求2所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述定子部固定在所述偏心套筒或所述壳体上。4.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述第一轮轴和/或所述第二轮轴上设有转子绕组以形成所述转子部。5.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗杆减速器包括编码器，所述编码器设于所述蜗杆上，用于测量所述蜗杆的转速以提供反馈控制信号。6.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述壳体包括第一壳体、第二壳体以及扣环，所述第一壳体和所述第二壳体的侧部分别形成有扣环槽，所述扣环扣入所述扣环槽使得所述第一壳体和所述第二壳相互连接。7.根据权利要求6所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮设有环形槽，用于设置推力轴承，所述推力轴承与所述扣环之间设有油封。8.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮的左侧和/或右侧端面突出于所述壳体之外，作为所述蜗杆减速器动力输出的连接端面。9.一种蜗杆减速器，其特征在于，包括：相互啮合的蜗轮和蜗杆，所述蜗杆包括轮齿和位于所述轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，所述第一轮轴和/或所述第二轮轴包括转子部；定子部，所述定子部固定设置，与所述转子部组成驱动所述蜗杆旋转的电机。10.根据权利要求9所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述第一轮轴和/或所述第二轮轴上设有转子绕组以形成所述转子部。11.一种机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括根据权利要求1至10中任一项所述的蜗杆减速器，所述机器人关节还包括用于输出动力的动力输出臂，所述动力输出臂与所述蜗轮的左侧和/或右侧端面相连接。12.根据权利要求11所述的机器人关节，其特征在于，所述动力输出臂为叉形结构，且所述叉形结构的两端部分别与所述蜗轮的左侧和右侧端面相连接。13.一种机器臂，其特征在于，所述机器臂包括根据权利要求11或12所述的机器人关节。14.根据权利要求13所述的机器臂，其特征在于，所述机器人关节为多个，且所述多个机器人关节串联式连接。2CN102562949A说明书1/7页蜗杆减速器、机器人关节及机器臂技术领域[0001]本发明实施例涉及蜗轮蜗杆传动技术领域，特别涉及一种蜗杆减速器，还涉及一种机器人关节及一种机器臂。背景技术[0002]串联式多关节机器臂以其高柔性和较大的工作范围在制造行业中获得了广泛的应用。比如在汽车生产线上，机器手为不可缺少的生产工具，