行走装置、尤其可自主行走的地面清洁设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105326442A(43)申请公布日2016.02.17(21)申请号201510581658.0(22)申请日2015.07.10(30)优先权数据102014109666.52014.07.10DE102014110875.22014.07.31DE(71)申请人德国福维克控股公司地址德国伍伯塔尔(72)发明人P·施利谢卡(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人侯宇(51)Int.Cl.A47L9/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图11页(54)发明名称行走装置、尤其可自主行走的地面清洁设备(57)摘要本发明涉及一种行走装置(1)、尤其可自主行走的地面清洁设备，其具有机架(2)和多个轮子(3)，其中，至少一个轮子(3)能够被驱动，并且能够被驱动的轮子(3)与机架(2)通过支承该轮子(3)的且相对于所述机架(2)能够运动的悬挂件(5)相连接。为了提供一种备选的用于克服障碍物的行走装置(1)，在此建议，轮子(3)为了支承在地面(6)上处在施加弹力的弹簧(7)作用下，所述行走装置(1)能够在所述地面(6)上运行，并且轮子(3)借助所述悬挂件(5)能够相对于所述机架(2)移入或移出，其中，弹力与由于移入或移出所导致的弹力的增大或减小无关地能够被改变、尤其能够随着轮子(3)增大的移出而增大。CN105326442ACN105326442A权利要求书1/1页1.一种行走装置(1)、尤其可自主行走的地面清洁设备，其具有机架(2)和多个轮子(3)，其中，至少一个轮子(3)能够被驱动，并且能够被驱动的轮子(3)通过支承该轮子(3)的且相对于所述机架(2)能够运动的悬挂件(5)与机架(2)相连接，其特征在于，轮子(3)为了支承在地面(6)上处在施加弹力的弹簧(7)的作用下，所述行走装置(1)能够在所述地面(6)上运行，并且轮子(3)借助所述悬挂件(5)能够相对于所述机架(2)移入或移出，其中，弹力与由于移入或移出所导致的弹力的增大或减小无关地能够被改变、尤其能够随着轮子(3)增大的移出而增大。2.按权利要求1所述的行走装置(1)，其特征在于，弹力能够独立地变化。3.按权利要求1或2所述的行走装置(1)，其特征在于，根据由传感器(8)测取的、与移入或移出量相对应的间距(9)、尤其机架(2)和地面(6)之间的间距(9)能够调节弹力。4.按权利要求1至3之一所述的行走装置(1)，其特征在于，所述弹簧(7)是气压式弹簧。5.按权利要求1至3之一所述的行走装置(1)，其特征在于，所述弹簧(7)被设计为由于弹性变形而起作用的弹性件。6.按前面权利要求之一所述的行走装置(1)，其特征在于，所述弹簧(7)具有机架侧的连接点(10)和轮子侧的连接点(11)，其中，这些连接点(10、11)的距离(12)决定了弹力的量值。7.按权利要求6所述的行走装置(1)，其特征在于，这些连接点(10、11)的距离能够调节，以便改变弹力。8.按前面权利要求之一所述的行走装置(1)，其特征在于，所述悬挂件(5)是摇杆，其围绕转动轴线(13)可转动地铰接在所述机架(2)上，并且轮子(3)与所述转动轴线(13)相间隔地固定在所述摇杆上。9.按权利要求6至8之一所述的行走装置(1)，其特征在于，轮子侧的连接点(11)布置在摇杆上。10.按权利要求6至9之一所述的行走装置(1)，其特征在于，在连接点(10、11)的决定起作用的弹力量值的距离(12)发生变化的情况下，连接点(10、11)为了改变弹力能够相对于机架(2)和/或悬挂件(5)位移。2CN105326442A说明书1/6页行走装置、尤其可自主行走的地面清洁设备技术领域[0001]本发明涉及一种行走装置，其具有机架和多个轮子，其中，至少一个轮子能够被驱动，并且能够被驱动的轮子与机架通过支承该轮子的且相对于所述机架能够运动的悬挂件相连接。所述行走装置尤其可以是可自主行走的地面清洁设备。背景技术[0002]上述类型的行走装置是现有技术中已知的。这些例如是可自主行走的地面清洁设备、如吸尘机器人。为了例如能够完全地清洁空间必需的是，行走装置也可以克服障碍物。这个例如涉及攀爬到地毯上，地毯从其余地平面上凸起。尤其已知的是，行走装置为了克服这种障碍物装备特别装置。例如在现有技术中提供的行走装置，其具有一种提升装置，借此行走装置可被提升到相应的障碍物上。提升装置在出现碍物时被激活，尤其基于在行走装置的周围环境监测到障碍物而引起激活。[0003]文献DE202008017137U1例如描述了这种可行走的清洁装置，其具有在清洁装置基板上安置的、具有两个摇臂组件的提升装置。摇臂组件的摇臂相互平行地延伸并通过驱动装置和传动装置被展开和折合一起。