自主行走体装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106662875A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201580044122.3(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司720(22)申请日2015.08.2102代理人徐冰冰刘杰(30)优先权数据2014-1731602014.08.27JP(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日A47L9/28(2006.01)2017.02.16(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2015/0735052015.08.21(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/031702JA2016.03.03(71)申请人东芝生活电器株式会社地址日本神奈川(72)发明人斋藤靖二渡边功一权利要求书1页说明书10页附图9页(54)发明名称自主行走体装置(57)摘要提供电动吸尘器主体(11)能够更高效地找到充电装置(12)的电动扫除装置(10)。控制部(20)具备第一行走模式和第二行走模式。控制部(20)在第一行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体(15)直行前进，并且当利用物体传感器(31)检测到物体时改变主体壳体(15)的行走方向而后使其直行前进。控制部(20)在第二行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体(15)沿着由物体传感器(31)检测到的物体呈弯曲状地行走。控制部(20)当以第一行走模式在区域内行走而并未利用接收部(33)发现充电装置(12)时切换至第二行走模式。控制部(20)当判断为以第二行走模式移动至不同的区域预定次数以上时切换至第一行走模式。CN106662875ACN106662875A权利要求书1/1页1.一种自主行走体装置，其特征在于，具备：基地装置，设置在行走面上；以及自主行走体，具备：主体壳体；驱动轮，使得该主体壳体能够在行走面上行走；物体检测单元，设置于上述主体壳体，检测在预定距离以内是否存在物体；基地装置检测单元，检测基地装置；以及控制单元，通过基于上述物体检测单元以及上述基地装置检测单元所进行的检测来控制上述驱动轮的动作，由此使上述主体壳体自主行走，上述控制单元具备：第一行走模式，控制上述驱动轮的动作，以使得上述主体壳体直行前进，并且当利用上述物体检测单元检测到物体时改变上述主体壳体的行走方向而后使其直行前进；以及第二行走模式，控制上述驱动轮的动作，以使得上述主体壳体沿着由上述物体检测单元检测到的物体呈弯曲状地行走，上述控制单元为，当以上述第一行走模式在区域内行走而利用上述基地装置检测单元并未发现基地装置时，切换至上述第二行走模式，当判断为以上述第二行走模式移动至不同的区域预定次数以上时，切换至上述第一行走模式。2.根据权利要求1所述的自主行走体装置，其特征在于，控制单元为，当在第二行走模式时检测到主体壳体回转了预定角度以上时，判断为移动至不同的区域而切换至第一行走模式。3.根据权利要求1或2所述的自主行走体装置，其特征在于，控制单元为，当判断为以第一行走模式到达了与主体壳体开始该第一行走模式的一侧相同侧时，切换至第二行走模式。4.根据权利要求1～3中任一项所述的自主行走体装置，其特征在于，控制单元为，将从第二行走模式切换至第一行走模式时的上述预定次数在每次从上述第一行走模式切换至上述第二行走模式时进行切换。2CN106662875A说明书1/10页自主行走体装置技术领域[0001]本发明的实施方式涉及具备设置在行走面上的基地装置和能够在行走面上自主行走的自主行走体的自主行走体装置。背景技术[0002]以往，例如公知有一边使用传感器等检测障碍物等、一边在被扫除面上自主行走并进行扫除的、所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫除机器人)。对于这种电动吸尘器，若房间内的扫除结束，则探索所设置的预定的基地装置、例如充电装置(充电座)。充电装置发送引导电动吸尘器的信标，接收到该信标后的电动吸尘器在沿着该信标朝充电装置行走后，与该充电装置对接，由此，结束扫除，并且对内置的二次电池进行充电。[0003]这样，电动吸尘器在探索充电装置而进行对接时，形成为已通过扫除或行走而将二次电池消耗了一定程度的状态，因此，要求尽可能快地高效地找到充电装置。特别是在具有多个房间等、具有多个被分隔的区域的扫除场所，也考虑电动吸尘器当前所处的区域与充电装置所被设置的区域不同的情况，要求即便是在这种情况下也能够在短时间内找到充电装置。[0004]现有技术文献[0005]专利文献[0006]专利文献1：日本特开2012－178162号公报发明内容[0007]发明所要解决的课题[0008]本发明所要解决的课题在于提供一种自主行走体能够更高效地找到基地装置的自主行走体装置。[0009]用于解决课题的