多线扫描装置及自主行走设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115421159A(43)申请公布日2022.12.02(21)申请号202110519126.XF16M11/42(2006.01)(22)申请日2021.05.12F16M11/18(2006.01)F16M11/10(2006.01)(71)申请人灵动科技（北京）有限公司F16M11/04(2006.01)地址100096北京市海淀区西三旗街道建材城东路10号京城尚德智造产业园C4栋(72)发明人齐欧成鹏(74)专利代理机构北京智信四方知识产权代理有限公司11519专利代理师葛啟宏(51)Int.Cl.G01S17/93(2020.01)G01S17/931(2020.01)G01S7/481(2006.01)F16M13/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称多线扫描装置及自主行走设备(57)摘要本公开实施例公开了一种多线扫描装置及自主行走设备，包括：多线激光雷达，所述多线激光雷达以预定角度发射多束扫描激光束，并基于所述扫描激光束的回波信号探测障碍物；雷达保持座，所述雷达保持座能够将所述多线激光雷达保持固定，并且使得所述多线激光雷达光轴向下倾斜保持；反射板组，所述反射板组被配置为改变部分所述扫描激光束的光路方向，其中，所述反射板组包括至少一个反射板。本公开技术方案能够实现对周边空间环境的立体感知，覆盖范围更广，提高多线激光雷达的利用率；同时能够减少多线激光雷达的视觉盲区，有效扩大视场角范围，提高多线激光雷达的灵敏性和探测精度。CN115421159ACN115421159A权利要求书1/2页1.一种多线扫描装置，其特征在于：所述装置包括：多线激光雷达，所述多线激光雷达以预定角度发射多束扫描激光束，并基于所述扫描激光束的回波信号探测障碍物；雷达保持座，所述雷达保持座能够将所述多线激光雷达保持固定，并且使得所述多线激光雷达光轴向下倾斜保持；反射板组，所述反射板组被配置为改变部分所述扫描激光束的光路方向，其中，所述反射板组包括至少一个反射板。2.根据权利要求1所述的多线扫描装置，其特征在于：其中，所述反射板组设置在所述多线激光雷达的侧上方，用于将所述部分扫描激光束反射形成所述多线激光雷达的第一扫描区域。3.根据权利要求2所述的多线扫描装置，其特征在于：所述扫描激光束至少包含第一扫描激光束，所述第一扫描激光束经由至少一个所述反射板反射后射向所述第一扫描区域。4.根据权利要求2所述的多线扫描装置，其特征在于：所述扫描激光束至少包含第一扫描激光束和第二扫描激光束，所述反射板组至少包括第一反射板和第二反射板，其中，所述第一扫描激光束和第二扫描激光束分别经由所述第一反射板和第二反射板反射后射向所述第一扫描区域。5.根据权利要求1‑4中任一项所述的多线扫描装置，其特征在于：每个所述反射板中不同的反射板对同一扫描激光束具有相同或不同的反射角度。6.根据权利要求2所述的多线扫描装置，其特征在于：所述扫描激光束至少包含第一扫描激光束，所述反射板组至少包括第一反射板和第二反射板，其中，所述第二反射板沿所述第一反射板的第一方向和/或第二方向延伸形成，所述第一扫描激光束经由所述第二反射板反射后形成多个所述第一扫描区域。7.根据权利要求2所述的多线扫描装置，其特征在于：其中，所述多束扫描激光束中未经所述反射组反射的扫描激光束直接射向所述多线激光雷达的第二扫描区域，所述第一扫描区域和第二扫描区域组成所述多线激光雷达的探测区域。8.根据权利要求1‑4或6‑7中任一项所述的多线扫描装置，其特征在于：每个所述反射板之间形成角度可调的预设夹角。9.根据权利要求2‑4或6‑7中任一项所述的多线扫描装置，其特征在于：所述反射板组还包括：设置在所述至少一个反射板上的指示标尺和传感元件，其中，所述指示标尺用于指示所述部分扫描激光束照射到所述反射板的相应位置时所对应的所述第一扫描区域的位置，所述传感元件用于感知并确认所述部分扫描激光束在所述反射板上的照射位置。10.根据权利要求1‑4或6‑7任一项所述的多线扫描装置，其特征在于：所述装置还包括：调节元件和固定座，所述调节元件设置于所述雷达保持座与所述固定座之间，通过调整所述调节元件以改变所述多线激光雷达光轴的倾斜角度。11.根据权利要求10所述的多线扫描装置，其特征在于：所述反射板组还包括支撑座，用于固定支撑所述至少一个反射板。12.根据权利要求11所述的多线扫描装置，其特征在于：所述装置还包括滑动导轨，所述固定座和所述支撑座与所述滑动导轨之间通过固定连接或滑动配合方式连接。13.根据权利要求1‑4、6‑7或11‑12中任一项所述的多线扫描装置，其特征在于：所述反2CN115421159A权利要求书2/2页射板组采用一体成型