一种电动物料搬运车驱动装置及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105356659A(43)申请公布日2016.02.24(21)申请号201510880435.4(22)申请日2015.12.04(71)申请人江苏上骐集团有限公司地址214500江苏省泰州市靖江市新洲路5号(72)发明人印光宇曹吉峰徐兆明吴胜章(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人石艳红(51)Int.Cl.H02K7/10(2006.01)H02K11/21(2016.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种电动物料搬运车驱动装置及控制方法(57)摘要本发明公开了一种电动物料搬运车驱动装置及控制方法，包括直驱电机、编码器、制动装置和制动力传递壳。直驱电机包括承重主轴、电枢和内置永磁铁的转子；制动装置能为转子的制动提供制动力，优选为电磁制动器。编码器能检测转子的转速以及转子与电枢的相对位置信息。本发明采用了交流永磁直驱电机，具有低转速大扭矩的特性，在不使用减速装置的条件下即可输出搬运车所需的动力，具有免维护、运行噪音极低的优势，制动装置能在系统断电及紧急制动时提供制动力。上述编码器的设计及控制，一方面能耗低，电机效率高，能比直流有刷电机节能高出40%左右，比轮毂电机驱动节能高出18%左右；另一方面能有效避免电机低速蹿动或抖动的技术问题。CN105356659ACN105356659A权利要求书1/1页1.一种电动物料搬运车驱动装置，其特征在于：包括直驱电机和制动装置，所述直驱电机包括承重主轴、电枢和内置永磁铁的转子，电枢同轴固定套装在承重主轴的外周，转子同轴套装在电枢的外周，转子两端通过轴承与承重主轴转动连接；所述制动装置能为转子的制动提供制动力。2.根据权利要求1所述的电动物料搬运车驱动装置，其特征在于：还包括制动力传递壳和编码器，制动力传递壳与转子一侧端面固定连接，所述制动装置同轴设置在制动力传递壳内，制动装置包括与承重主轴同轴设置的制动轴，该制动轴邻近承重主轴的一端设置有编码器旋转组件，制动轴另一端同轴固定套装有所述制动力传递壳；承重主轴邻近制动轴的一端固定设置有编码器，该编码器能检测转子的转速以及转子与电枢的相对位置信息。3.根据权利要求2所述的电动物料搬运车驱动装置，其特征在于：所述制动装置还包括同轴套装在制动轴外周的电磁铁、制动盘和摩擦片；电磁铁呈环状，通过法兰与承重主轴固定连接；电磁铁内置有励磁线圈和弹簧，电磁铁通电后，电磁铁产生的电磁力大于弹簧的弹力；摩擦片与制动轴固定连接；制动盘位于电磁铁与摩擦片之间，且能在电磁铁和摩擦片之间移动。4.根据权利要求1所述的电动物料搬运车驱动装置，其特征在于：所述承重主轴为中空结构，承重主轴的中空腔能用于布线。5.一种电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：编码器能对转子的实际转速以及转子与电枢的相对位置信息进行检测，并将检测信息反馈给直驱电机的驱动器，驱动器能够实时监测直驱电机当前实际转速与目标转速的差距，并根据实际路面情况调整直驱电机的功率输出。6.根据权利5所述的电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：直驱电机在启动时，直驱电机的驱动器，根据编码器反馈的转子与电枢的相对位置信息，进行转矩输出。7.根据权利5所述的电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：在紧急制动的情况下，直驱电机和制动装置能实现共同制动。8.根据权利5所述的电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：在减速的过程中，直驱电机的驱动器能够控制直驱电机输出反向转矩进行制动，同时将直驱电机所产生的电能通过驱动电路回充到系统电瓶中。9.根据权利5所述的电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：直驱电机的驱动器通过调整直驱电机的功率输出，使直驱电机当前实际转速与目标转速的差距小于3转/分钟。10.根据权利9所述的电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：直驱电机的驱动器通过调整直驱电机的功率输出，使直驱电机当前实际转速与目标转速的差距小于1转/分钟。2CN105356659A说明书1/5页一种电动物料搬运车驱动装置及控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种托盘搬运车或托盘堆垛车等使用的动力驱动系统及控制方法，特别是一种电动物料搬运车驱动装置及控制方法。背景技术[0002]目前托盘搬运车、托盘堆垛车所使用的电气驱动装置基本为直流有刷电机和齿轮箱组合。这种电气驱动装置在使用中存在着如下不足：1.驱动装置中直流有刷电机的碳刷容易磨损，更换碳刷比较困难。齿轮箱运行时的噪音及装配要求高，后期维护也比较困难，多级减速箱的效率也偏低。[0003]2.电机效率偏低，能耗偏大。[0004]3.托盘搬运车、托盘堆垛车在使用时，速度均比较低，上述直流有刷电机在低速时，容易出现蹿动或