一种潜入式AGV导航小车及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105468001A(43)申请公布日2016.04.06(21)申请号201511029664.1(22)申请日2015.12.31(71)申请人浙江同筑科技有限公司地址310030浙江省杭州市余杭区闲林街道绿野春天滴翠苑13幢2单元101(72)发明人邢科新林叶贵张文安王瑶为梁先鹏(74)专利代理机构杭州斯可睿专利事务所有限公司33241代理人王利强(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种潜入式AGV导航小车及其控制方法(57)摘要一种潜入式AGV导航小车，包括车体焊接结构及外壳、报警防撞保护装置、升降定位锁定装置、驱动单元、控制单元、导航定位装置、万向从动轮、定向轮。车体焊接结构固定AGV各单元与装置，报警防撞保护装置包括障碍识别感应器、防撞胶条、声光感应器、显示屏、急停开关、前盖，升降定位锁定装置包括升降杆、升降电机、升降杆套、弹簧限位板、销轴挡板及固定钣金；地轮驱动装置设置左右二轮对称于车体中间，采用差速驱动方式；控制单元使用基于ARM双处理器的控制系统，包括控制板、电机驱动、驱动器固定板、ARM处理器、蓄电池、电池承载座。以及提供一种潜入式AGV导航小车控制方法。本发明提高导航定位精度，降低产品及其使用成本。CN105468001ACN105468001A权利要求书1/2页1.一种潜入式AGV导航小车，其特征在于：包括车体焊接结构、报警防撞保护装置、升降定位锁定装置、驱动单元、控制单元、导航定位装置、万向从动轮和定向轮，所述车体焊接结构上安装报警防撞保护装置、升降定位锁定装置、驱动单元、控制单元和导航定位装置；所述报警防撞保护装置设置在车体焊接结构前端；所述升降定位锁定装置与驱动单元分别上下分布设置在车体焊接结构中间；所述控制单元设置于车体后端；所述导航定位装置设置于车体焊接结构前端下方的中间位置；所述万向从动轮设置于车体焊接结构前端下方两边；所述定向轮设置于车体焊接结构后端下方；所述控制单元与报警防撞保护装置、升降定位锁定装置、驱动单元、控制单元、导航定位装置构成电连接。2.根据权利要求1所述的潜入式AGV导航小车，其特征在于：所述报警防撞保护装置包括障碍物识别传感器固定座、障碍物识别传感器、防撞胶条、声光报警器、显示屏、急停开关和前盖，所述障碍物识别传感器固定座设置于车体焊接结构前端正中间，所述障碍物识别传感器固定座固定障碍物识别传感器；所述防撞胶条设置于车体焊接结构正前端下方；所述前盖设置于车体焊接结构前端上方；所述声光报警器、显示屏、急停开关设置于前盖上，所述声光报警器、急停开关分布于显示屏周围。3.根据权利要求1或2所述的潜入式AGV导航小车，其特征在于：所述升降定位锁定装置包括升降杆、升降杆套、固定钣金、弹簧限位板、销轴挡板和升降电机；所述升降杆设置于升降机构正中间；所述升降杆套套住升降杆；所述销轴挡板嵌入升降杆套；所述固定钣金固定升降杆套、升降电机；所述弹簧限位板设置于销轴挡板底部。4.根据权利要求1或2所述的潜入式AGV导航小车，其特征在于：所述驱动单元包括左右驱动轮、地轮驱动轴、直流伺服电机和外壳；所述地轮驱动轴设置于前端正中间；所述左右驱动轮设置于地轮驱动轴两端；所述直流伺服电机固定于地轮驱动轴；所述外壳固定地轮驱动轴与直流伺服电机。5.根据权利要求1或2所述的潜入式AGV导航小车，其特征在于：所述控制单元为基于ARM的双处理的控制系统，包括双处理器控制板、电机驱动器、驱动器固定板、ARM处理器、蓄电池和电池承载座；所述驱动器固定板设置于车体焊接结构后端上方；所述控制板设置于驱动器固定板前端正中间，设置有充电插口及警示灯；所述电机驱动设置于驱动器固定板后端正中间；所述左右驱动电机分别设置于驱动器固定板后端左右两边；所述蓄电池设置于驱动器固定板正下方；所述电池承载座设置于蓄电池底部，蓄电池放置于承载座内，四周为电池承载座挡板，并通过螺丝固定住驱动器固定板。6.根据权利要求1或2所述的潜入式AGV导航小车，其特征在于：所述导航定位装置包括磁导航感应器、磁导航安装板、地标感应器和RFID读卡部件；所述磁导航安装板设置于驱动单元外壳前端正中间；所述磁导航感应器设置于磁导航安装板上；所述地标感应器设置于障碍物识别传感器正下方，防撞胶条后方正中间；所述RFID读卡部件设置于磁导航安装板上。7.根据权利要求1或2所述的潜入式AGV导航小车，其特征在于：所述万向从动轮包括左、右万向从动轮，分别设置于车体前端下方两边，万向从动轮前方设置有防撞胶条，所述定向轮包括左、右定向轮，分别设置于车体后端下方两侧。8.一种如权利要求1所述的潜入式AGV导航小车的控制方法，其特征在于