一种AGV智能小车及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110775877A(43)申请公布日2020.02.11(21)申请号201911186986.5(22)申请日2019.11.27(71)申请人扬州力德工程技术有限公司地址225000江苏省扬州市八里镇亨通路(72)发明人仄士春严海铭戎劲鹤景启帅郅大伟程剑锋(74)专利代理机构北京轻创知识产权代理有限公司11212代理人潘云峰(51)Int.Cl.B66F7/20(2006.01)B66F7/28(2006.01)B60S9/205(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种AGV智能小车及其控制方法(57)摘要本发明公开一种AGV智能小车及其控制方法，AGV智能小车包括车架、车轮和升降机构，车架下方安装有车轮，且车架上安装有多个升降机构，每个升降机构与一个车轮的车轮轴连接并带动车轮上下运动，升降机构包括多根导向柱和升降座，导向柱间隔安装有车架下方，升降座的两个侧面开设有升降轨道，另外两个侧面分别安装有车轮和驱动车轮转动的第一减速电机，升降轨道与导向柱配合，该控制方法包括对AGV智能小车进行控制，本发明解决了现有技术中AGV小车的使用场合对地面要求高的问题，小车为四轮驱动地面平整度不好会造成小车的失控的技术问题。CN110775877ACN110775877A权利要求书1/1页1.一种AGV智能小车，其特征在于，包括车架、车轮和升降机构，所述车架下方安装有车轮，且车架上安装有多个升降机构，每个所述升降机构与一个所述车轮的车轮轴连接并带动所述车轮上下运动，所述升降机构包括多根导向柱和升降座，所述导向柱间隔安装有所述车架下方，所述升降座的两个侧面开设有升降轨道，另外两个侧面分别安装有所述车轮和驱动所述车轮转动的第一减速电机，所述升降轨道与所述导向柱配合。2.根据权利要求1所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述升降机构还包括第二减速电机和滚珠丝杆副，所述第二减速电机安装在车架上方，且第二减速电机与所述滚珠丝杆副的丝杆螺母连接，所述滚珠丝杆副的滚珠丝杆与所述升降座连接。3.根据权利要求1所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述车轮为麦克纳姆轮。4.根据权利要求1所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述车架中部还安装有举升单元。5.根据权利要求4所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述举升单元包括举升液压缸、举升平台和支撑板，所述支撑板安装在车架下方，且支撑板上安装有举升液压缸，所述举升液压缸的活塞杆上方连接所述举升平台，所述举升液压缸推动所述举升平台上下运动。6.根据权利要求1-5任一所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述车架四周上方均安装有精度陀螺仪传感器。7.根据权利要求6所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述车架上还安装有蓄电池、逆变器和电控系统，所述逆变器分别与所述蓄电池和电控系统连接，所述电控系统分别与精度陀螺仪传感器、第一减速电机、第二减速电机控制连接。8.一种AGV智能小车的控制方法，其特征在于，包括对权利要求7所述的AGV智能小车进行控制；控制方法包括如下步骤：S1：启动第一减速电机，第一减速电机带动车轮转动，使得AGV智能小车开始运动；S2：在AGV智能小车运动过程中，精度陀螺仪传感器检测检测车架四周的平衡信号，当车架四周不平衡时，传递至电控系统，电控系统控制第一减速电机停止、第二减速电机运动，第二减速电机带动滚珠丝杆副运动，使得车轮上下运动，使得车架四周的平衡，然后电控系统控制第一减速电机运动、第二减速电机停止，AGV智能小车继续运动；S3：重复步骤S2，保证AGV智能小车运动过程中，车架四周处于平衡状态；S4：到达位置后，启动举升液压缸，使得举升平台进行上下运动，完成物料的传递。2CN110775877A说明书1/4页一种AGV智能小车及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种AGV智能小车及其控制方法。背景技术[0002]AGV小车是一种具有自动识别行走路线的智能小车，AGV智能小车可以实现前后行走、左右平移以及原地360度旋转等功能，现在AGV智能小车都是使用在对地面平整度高的场合之下，场地坑洼不平会对小车的运行造成偏差以及失控。[0003]申请公告号CN108657313A公开了一种四轮小车平衡抓地机构，将小车分为前后两个尺寸功能相同的车身模块，每个模块上对称布置两组完全相同的驱动模块，在两个车身模块之间通过一个旋转模块连接并保证两个车身模块之间能相对摆动，并通过限位支架保证车身模块的摆动在设计角度范围内，保证不影响小车其他功能，但是该结构比较复杂，车轮调整精度差。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种AGV智能小车及其控制方法，解决了现有技术中的AG