一种AGV小车导航方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110543176A(43)申请公布日2019.12.06(21)申请号201910894841.4(22)申请日2019.09.20(71)申请人昆山富辰迪隆智能机电科技有限公司地址215000江苏省苏州市昆山开发区吴淞江南路8号3号房(72)发明人叶小平叶志祥杨卫国温世东程勇(74)专利代理机构苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)32257代理人殷海霞(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图9页(54)发明名称一种AGV小车导航方法(57)摘要本发明公开了一种种AGV小车导航方法，包括设置在地面上的金属带以及设置在小车上的检测组件，所述检测组件包括阵列设置的多个传感器，多个传感器分为多列并形成阵列组，每个阵列组均朝向小车移动方向排布，通过传感器的状态触发来检测小车和金属带的相对位置来进行小车状态控制；在小车移动时，每个传感器均工作并输出检测的状态；对所有传感器的输出状态进行状态积分；通过状态积分以及触发传感器的在阵列组中的位置进行轮控计算，控制小车的车轮运动方式实现姿态控制；实时的状态积分和姿态控制过程使小车沿金属带持续行走。本发明具有自动纠偏，自适应各种运行模式的功能。CN110543176ACN110543176A权利要求书1/1页1.一种AGV小车导航方法，其特征在于，包括设置在地面上的金属带以及设置在小车上的检测组件，所述检测组件包括按阵列设置的多个传感器，多个传感器分为多列并形成阵列组，每个阵列组均朝向小车移动方向排布，传感器用于检测金属带并进行状态触发；在小车移动时，每个传感器均工作并输出检测的状态；根据所有传感器的输出状态进行传感器的分值的积分；通过积分以及触发传感器的在阵列组中的位置进行轮控计算，控制小车的车轮运动方式实现姿态控制；实时积分和姿态控制使小车沿金属带持续行走。2.如权利要求1所述的AGV小车导航方法，其特征在于，所述传感器的状态分为0和1,检测到金属带时，传感器输出检测的状态为1，输出检测的状态为1的传感器的分值总和为积分的数值。3.如权利要求2所述的AGV小车导航方法，其特征在于，每个阵列组中的传感器分值均不同，并且从小车的首端至尾端依次增加，沿小车前进方向的轴向两侧的阵列组的传感器分别记为负分值和正分值，根据状态积分的数值，通过非线性函数计算，分别对小车的四个车轮的旋转方向、旋转角度及当前速度状态进行控制。4.如权利要求3所述的AGV小车导航方法，其特征在于，以检测组件位于小车前进方向的轴向作为对称中心，将对称中心处设置为微调区，在微调区两侧设置为调整区，在两个调整区外侧设置为刹车控制区。微调区内的传感器分值之和小于调整区内的传感器分值之和，当刹车控制区的传感器触发时，启动刹车控制，刹车的快慢，强度的大小由积分数值决定。5.如权利要求1所述的AGV小车导航方法，其特征在于，所述小车在使用前先进行传感器安装距离调整和校核，并对传感器的状态进行复位。6.如权利要求3所述的AGV小车导航方法，其特征在于，所述姿态控制包括小车的四个车轮的旋转方向、旋转角度及当前的速度状态。7.如权利要求6所述的AGV小车导航方法，其特征在于，当进行姿态控制时，积分器采集传感器的状态数据并送入轮角向量控制器内，轮角向量控制器通过状态数据进行旋转方向判断和旋转角度计算；当旋转方向和旋转角度均0或设定的极小值时，代表直线行走，无需调整姿态，小车的四个车轮保持或者加速运行；当旋转方向出现正负时，正和负分别对应左旋和右旋，然后分别对小车的四个车轮进行旋转方向控制，根据旋转角度对四个车轮进行姿态调整，并根据调整的旋转角度，小车的四个车轮分别单独控制，保持或者减速运行。8.如权利要求1所述的AGV小车导航方法，其特征在于，所述传感器为光电传感器或者磁性传感器。9.如权利要求1所述的AGV小车导航方法，其特征在于，所述金属带为合金钢带。10.如权利要求1所述的AGV小车导航方法，其特征在于，在校核状态外且为行驶状态时，当所有传感器触发或所有传感器不触发时，小车均进行刹车并停止运行；并根据系统设定的其他识别标志决定发出到位停止信号或异常停止信号。2CN110543176A说明书1/5页一种AGV小车导航方法技术领域[0001]本发明涉及物流技术领域，具体涉及一种AGV小车导航方法。背景技术[0002]AGV小车具有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，也是工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可用充电的蓄电池为其动力来源。[0003]通常现有技术中自动导引装置采用激光扫描、磁传感器、图像处理视觉、RFID定位、电磁以及惯性等导航技术实现。[0004]其中，采用磁导航的现