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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105459081A(43)申请公布日2016.04.06(21)申请号201610025291.9(22)申请日2016.01.14(71)申请人任曲波地址213166江苏省常州市武进区南夏墅高新区胜西村邱家塘32号(72)发明人任曲波(74)专利代理机构南京知识律师事务所32207代理人高桂珍(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人(57)摘要本发明公开了一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人,包括轮履式机器人平台、机械手装置和监控仪,轮履式机器人平台包括底盘舱体,底盘舱体上设置有气体探测器、温度探测器、激光雷达和机械手装置,机械手装置包括机械手大臂,机械手大臂的前端通过机械手小臂与机械手相连,机械手大臂的末端铰接于支架上,支架通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体顶板上的安装座上,机械手大臂的中部与电动推杆相连;监控仪通过电动伸缩杆安装在支架后侧。本发明适应环境性能强,能自建搜救地图,能在恶劣环境下代替人执行开关阀门堵漏和救援等任务,具有极高的实用性。CN105459081ACN105459081A权利要求书1/2页1.一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人,包括轮履式机器人平台,轮履式机器人平台包括底盘舱体(1)和设于底盘舱体(1)左右两侧的履带行走机构;其特征在于:还包括机械手装置和监控仪(20),所述的机械手装置包括机械手大臂(16)、机械手小臂(17)、旋转关节、机械手抓(18)和回转关节,所述的机械手大臂(16)的前端通过旋转关节与机械手小臂(17)的前端铰连接,机械手小臂(17)的末端设有机械手抓(18);所述的机械手小臂(17)的末端处设置有正对机械手抓(18)的摄像机(26);所述的机械手大臂(16)的末端铰接于支架(14)上,支架(14)通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体(1)顶板后端上的安装座(13)上;所述的机械手大臂(16)的中部与安装在安装座(13)上的电动推杆(15)相连;所述的监控仪(20)通过电动伸缩杆(19)安装在支架(14)的后侧。2.根据权利要求1所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人,其特征在于:所述的监控仪(20)为红外热像仪或红外可见光双光一体化监控仪。3.根据权利要求2所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人,其特征在于:所述的底盘舱体(1)的前端设置有激光雷达(21)。4.根据权利要求3所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人,其特征在于:所述的底盘舱体(1)的前侧及左右两侧均设置有温度传感器(22)。5.根据权利要求4所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人,其特征在于:所述的底盘舱体(1)上设置有气体探测器(23),每个气体探测器(23)上均连接有报警器(24)。6.根据权利要求5所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人,其特征在于:所述的底盘舱体(1)上设置有冷却水箱(11),冷却水箱(11)的侧板上开设有排水排污口(12);所述的冷却水箱(11)的进水口与设于底盘舱体(1)上的进水口连通,冷却水箱(11)的出水口与设于底盘舱体(1)顶板上的出水口连通。7.根据权利要求6所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人,其特征在于:所述的底盘舱体(1)的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体(101),该箱体(101)的四个角均设有倒角;每个所述的箱体(101)均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带(201)所形成的上平面和下平面之间;所述的箱体(101)与底盘防腐金属履带(201)所形成的上平面之间设置有张紧装置,所述的张紧装置包括“U”字形张紧板(102)和形成于箱体(101)两侧的滑轨板(104),所述的张紧板(102)的平板通过张紧弹簧(103)安装在箱体(101)顶板上,张紧板(102)的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板(104)内。8.根据权利要求7所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人,其特征在于:所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带(201)、底盘主动轮(202)和与底盘舱体(1)侧面板转动连接的底盘从动轮(203),所述的底盘防腐金属履带(201)套装在底盘主动轮(202)、底盘从动轮(203)上;所述的底盘主动轮(202)通过驱动轴与设于底盘舱体(1)后舱内的行走驱动减速机(6)相连,行走驱动减速机(6)与行走驱动电机(7)相连。9.根据权利要求8所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人,其特征在于:两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂,所述的金属鳍臂包括鳍