预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

在线预览结束,喜欢就下载吧,查找使用更方便

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105539658A(43)申请公布日2016.05.04(21)申请号201510993196.3(22)申请日2015.12.24(71)申请人鲍炜地址211153江苏省南京市江宁区吉山大道1号吉山软件产业基地17栋(72)发明人鲍炜(74)专利代理机构南京知识律师事务所32207代理人张苏沛(51)Int.Cl.B62K3/00(2006.01)B62H1/12(2006.01)B62D37/00(2006.01)B62D51/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种安全的两轮自平衡车(57)摘要本发明一种安全的两轮自平衡车,包括两个动力车轮,运动传感器,控制电路,底盘结构,方向控制输入装置,电源,所述动力车轮安装于所述底盘结构的两侧,所述运动传感器连接所述控制电路并与所述底盘结构相对固定,所述方向控制输入装置连所述控制电路,所述控制电路驱动所述动力车轮,在所述底盘结构的前部或前后部设置有保护轮支架,所述保护轮支架的前端安装有浮动保护轮,所述保护轮支架与所述底盘结构的连接方式或所述保护轮支架本身的结构使所述浮动保护轮能够相对于所述底盘结构上下自由活动,同时还有锁止装置连接所述底盘结构和保护轮支架,当其锁止时所述浮动保护轮位置与所述底盘结构固定,当其释放时所述浮动保护轮上下自由活动。CN105539658ACN105539658A权利要求书1/1页1.一种安全的两轮自平衡车,包括两个动力车轮,运动传感器,控制电路,底盘结构,方向控制输入装置,电源,所述动力车轮安装于所述底盘结构的两侧,所述运动传感器连接所述控制电路并与所述底盘结构相对固定,所述方向控制输入装置连所述控制电路,所述控制电路驱动所述动力车轮,其特征在于:在所述底盘结构的前部设置有保护轮支架,或者前部和后部都设置有保护轮支架,所述保护轮支架的前端安装有浮动保护轮,所述保护轮支架与所述底盘结构的连接方式或所述保护轮支架本身的结构使所述浮动保护轮能够相对于所述底盘结构上下自由活动,同时还有锁止装置连接所述底盘结构和保护轮支架,当其锁止时所述浮动保护轮位置与所述底盘结构固定,当其释放时所述浮动保护轮可以上下自由活动。2.根据权利要求1所述的两轮自平衡车,其特征在于:还有一个机械的刹车控制装置,所述刹车控制装置通过机械连接机构连接所述锁止装置,控制所述锁止装置的锁止和释放。3.根据权利要求1所述的两轮自平衡车,其特征在于:所述锁止装置由一个电控的执行机构控制锁止和释放,所述执行机构连接到并受控于所述控制电路。4.根据权利要求1或2或3所述的两轮自平衡车,其特征在于:还包括一个座舱,所述座舱前后方向可滑动或可转动地安装在所述底盘结构上,在所述座舱和所述底盘结构之间有电机驱动的机构控制所述座舱的前后滑动或转动,从而改变其重心的前后位置,所述电机由所述控制电路驱动;还包括速度控制输入装置和刹车控制输入装置,它们都连到所述控制电路。5.根据权利要求4所述的两轮自平衡车,其特征在于,所述浮动保护轮连接有方向舵机,所述控制电路通过所述方向舵机控制所述浮动保护轮的方向,使得浮动保护轮的滚动方向与其实际运动方向相一致。6.根据权利要求4所述的两轮自平衡车,其特征在于,刹车过程包括:锁止前保护轮架,然后向后移动座舱重心。7.根据权利要求4所述的两轮自平衡车,其特征在于,启动过程包括:先保持前部保护轮参与支撑的姿态加速,达到一定速度后,座舱重心后移直到前部保护轮支架对底盘结构的支撑力接近于零,释放锁止装置使保护轮进入自由浮动状态,同时启动自平衡控制。8.根据权利要求4所述的两轮自平衡车,其特征在于:在所述座舱底部设置有速度踏板和刹车踏板,所述速度踏板和刹车踏板的状态信号连接所述控制电路。9.根据权利要求4所述的两轮自平衡车,其特征在于:在所述座舱底部设置有速度踏板,在所述底盘结构上设置有刹车踏板,所述速度踏板和刹车踏板的状态信号连接所述控制电路。10.根据权利要求4所述的两轮自平衡车,其特征在于:在所述保护轮支架或锁止装置或底盘结构的适当位置有安装传感器,所述传感器能检测到保护轮支架对底盘结构的支撑力大小或者能够检测这种支撑力的出现和消失。2CN105539658A说明书1/4页一种安全的两轮自平衡车技术领域[0001]本发明涉及一种电动车辆,特别是一种具有动态可控的浮动安全保护轮的两轮自平衡车。背景技术[0002]采用倒立摆控制原理的两轮自平衡车已经有大量的使用,这种车的最初代表产品是赛格威(Segway),技术方案由美国专利U.S.Pat.No.6,302,230公开。由于只需两个动力和支撑车轮,这种车辆具有操纵灵活,结构体积小的优点。但因为安全问题,实际上无法成为一种交通工