一种轮式移动机器人悬挂装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105564170A(43)申请公布日2016.05.11(21)申请号201610021805.3(22)申请日2016.01.14(71)申请人浙江大学昆山创新中心地址215300江苏省苏州市昆山市祖冲之南路1699号(72)发明人王振洋宋瑞刘英奇王臻(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.B60G3/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种轮式移动机器人悬挂装置(57)摘要本发明公开了一种轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括：底盘（1），所述底盘（1）中部开有用于穿过车轮（15）的第一通孔，所述第一通孔前端的所述底盘（1）上固定设置有弹簧导杆固定座（2），所述第一通孔后端的所述底盘（1）上固定设置有支撑座（6）。本发明提供的一种轮式移动机器人悬挂装置，能够保证驱动轮始终着地，提高机器人底盘的地面适应能力，防止驱动轮被从动轮架空，出现驱动轮空转或打滑的现象，影响机器人运动，同时可以有效缓解机器人的车轮在路面上运动时传递给机器人底盘的振动，并且结构简单，控制方便。CN105564170ACN105564170A权利要求书1/1页1.一种轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括：底盘（1），所述底盘（1）中部开有用于穿过车轮（15）的第一通孔，所述第一通孔前端的所述底盘（1）上固定设置有弹簧导杆固定座（2），所述第一通孔后端的所述底盘（1）上固定设置有支撑座（6），所述支撑座（6）上对称设置有用于穿过并固定销轴（18）的第二通孔，平板型的摆动机构支撑架（11）的后端下表面设置有摆动座（16），所述摆动座（16）上对称设置有用于穿过轴承（17）的第三通孔，所述石墨衬套（17）上设置有用于穿过并固定所述销轴（18）的第四通孔，所述摆动机构支撑架（11）的中部下表面设置有减速机安装支架（12），所述减速机安装支架（12）上固定安装有减速机（14），所述车轮（15）与所述减速机（14）相连，所述销轴（18）穿过两所述第二通孔和两所述第四通孔；所述弹簧导杆固定座（2）上表面设置有两弹簧导杆（4），所述弹簧导杆（4）由上到下依次穿过弹簧（5）、所述摆动机构支撑架（11）前端的条形孔和弹性垫圈（3）后固定在所述弹簧导杆固定座（2）上；所述车轮（15）与所述摆动机构支撑架（11）相平行设置。2.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述减速机（14）与无刷直流电机（13）相连。3.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述底盘（1）的下表面前后左右均对称设置有万向轮。4.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述支撑座（6）包括固定于所述第一通孔后端的所述底盘（1）上表面的第一底板，所述第一底板的左右两侧对称式设置有第一立板，所述第一立板顶端为半圆形，所述第一立板上开有所述第二通孔；所述摆动座（16）包括固定于所述摆动机构支撑架（11）后端下表面的第二底板，所述第二底板的左右两侧对称式设置有第二立板，所述第二立板底端为半圆形，所述第二立板上开有所述第三通孔，两所述第二立板位于两所述第一立板内侧。5.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述轴承（17）包括石墨衬套，所述摆动座（16）在所述石墨衬套外表面摆动。6.根据权利要求1所述的一种轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述条形孔的长度为所述弹簧导杆（4）的直径的2~3倍。2CN105564170A说明书1/3页一种轮式移动机器人悬挂装置技术领域[0001]本发明涉及一种轮式移动机器人悬挂装置，属于机器人技术领域。背景技术[0002]在轮式移动机器人驱动装置中，常采用中间两驱动轮差速驱动，前后分别布置两个万向轮支撑从动，由于六个轮子都采用刚性连接安装在机器人底盘上，电机驱动机器人行走时，地面高低不平，很难保证六个轮子同时着地，如果六个轮子不能同时着地或者接触不好的话，就很容易出现从动轮着地，而驱动轮不着地的现象，驱动轮就会空转或打滑，影响机器人运动，同时由于是刚性连接安装，地面高低不平产生的振动会直接传递给车辆底盘，形成较大颠簸。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够保证驱动轮始终着地，提高机器人底盘的地面适应能力，防止驱动轮被从动轮架空，出现驱动轮空转或打滑的现象，影响机器人运动，同时可以有效缓解机器人的车轮在路面上运动时传递给机器人底盘的振动，并且结构简单，控制方便的轮式移动机器人悬挂装置。[0004]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括：底盘，所述底盘中部开有用