轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106114101A(43)申请公布日2016.11.16(21)申请号201610597288.4(22)申请日2016.07.26(71)申请人河源市勇艺达科技股份有限公司地址517000广东省河源市高新技术开发区高新三路新勇艺科技园研发楼第五层A区(72)发明人廖作华(74)专利代理机构广州凯东知识产权代理有限公司44259代理人罗丹(51)Int.Cl.B60G3/01(2006.01)B60G11/14(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置(57)摘要轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置，包括用于连接机器人底盘的悬挂减震组件、以及连接在悬挂减震组件底部的运动组件，其中：所述悬挂减震组件包括支架、运动主轴和运动副轴，支架两端之间具有弹性，运动主轴和运动副轴分别配置在支架两端，运动主轴和运动副轴的顶端与机器人底盘连接，运动主轴和运动副轴的底端与支架顶面保持弹性接触；所述运动组件包括顺序连接的电机、电机座和轮子，电机、电机座连接在支架的底面，电机固定在运动副轴下方，电机座固定在运动主轴下方；运动主轴用于承受轮子经路面激励而产生的冲击；运动副轴用于缓冲运动主轴所受的冲击。本发明加大了机器人的越障能力，降低了电机输出轴的运动磨损，使行走趋于优化。CN106114101ACN106114101A权利要求书1/1页1.轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置，包括用于连接机器人底盘的悬挂减震组件、以及连接在悬挂减震组件底部的运动组件，其特征在于：所述悬挂减震组件包括支架、运动主轴和运动副轴，支架两端之间具有弹性，运动主轴和运动副轴分别配置在支架两端，运动主轴和运动副轴的顶端与机器人底盘连接，运动主轴和运动副轴的底端与支架顶面保持弹性接触；所述运动组件包括顺序连接的电机、电机座和轮子，电机、电机座连接在支架的底面，电机固定在运动副轴下方，电机座固定在运动主轴下方；运动主轴用于承受轮子经路面激励而产生的冲击；运动副轴用于缓冲运动主轴所受的冲击。2.如权利要求1所述的轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置，其特征在于：所述运动主轴包括直线轴承、光轴导轨、主弹簧，直线轴承固定在支架上，光轴导轨顶部与机器人底盘连接，光轴导轨向下穿过主弹簧与直线轴承滑动配合，并在其末端安装防脱螺帽。3.如权利要求1所述的轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置，其特征在于：所述运动副轴包括直线导轨、副弹簧，直线导轨顶部与机器人底盘连接，直线导轨向下穿过支架，并在其末端安装防脱螺帽。4.如权利要求1所述的轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置，其特征在于：所述轮子是全向轮。2CN106114101A说明书1/3页轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体是一种轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置。背景技术[0002]目前机器人有很多种，就移动方式而言，可分为轮式、履带式、腿式、蛇形式、跳跃式。由于轮式移动机器人承载能力大、行走速度快、驱动和控制相对方便等优点，被广泛应用于各个领域。轮式移动机器人其底盘具有噪音小、平稳性好、行走速度快的优点，尤其使用麦克纳姆轮、全向轮通过控制驱动电机，可实现平移、原地旋转、直走等全方位运动，但这类麦克纳姆轮、全向轮、无内胎橡胶轮都没有充气内胎，轮子本身缺失弹性，在凹凸不平的路面容易产生离地间隙，导致轮子不能抓地运转。[0003]针对以上问题，现有部分轮式移动机器人底盘安装了摆臂悬挂装置，可改善路面不平导致的轮子离地现象。但轮式移动机器人电机输出轴和轮子由法兰紧固，电机输出轴直接驱动轮子转动的同时承载了机器人的质量，不平路面激励会引起的轮子摆动，产生夹角，并因此使电机输出轴长期处在夹角状态工作，加速电机的疲劳损坏。[0004]加拿大的舍布鲁克大学研制的AZIMUT-3移动平台，通过在AZIMUT的关节安装一个电动垂直悬架装置和弹性驱动使得平台的稳定性和灵活性得到增强，放在驱动关节的传感器上的弹性单元可感知并控制驱动关节的力矩，提高机器人在不平地面的运动性。但该电动方式控制复杂，成本高昂。发明内容[0005]本发明为了克服上述的现有技术不足之处，提供一种结构简单、不需要控制模块的轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置，具体的技术方案如下。[0006]轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置，包括用于连接机器人底盘的悬挂减震组件、以及连接在悬挂减震组件底部的运动组件，其中：[0007]所述悬挂减震组件包括支架、运动主轴和运动副轴，支架两端之间具有弹性，运动主轴和运动副轴分别配置在支架两端，运动主轴和运动副轴的顶端与机器人底盘连接，运动主轴和运动副轴的底端与支架顶面保持弹性接触；[0008]