轮式移动机器人悬挂装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105564177A(43)申请公布日2016.05.11(21)申请号201610021804.9(22)申请日2016.01.14(71)申请人浙江大学昆山创新中心地址215300江苏省苏州市昆山市祖冲之南路1699号(72)发明人王振洋宋瑞刘英奇王臻(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.B60G11/10(2006.01)B60G21/05(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称轮式移动机器人悬挂装置(57)摘要本发明公开了轮式移动机器人悬挂装置，底盘（1）上开有用于穿过两个车轮（11）的两个第一通孔，两所述第一通孔之间的所述底盘（1）中部固定设置有两支撑座（2），两所述支撑座（2）相对设置且其上水平设置有用于穿过旋转轴（6）的两第二通孔，两所述旋转轴（6）分别与车轮支架（7）的一端固定连接，两所述车轮支架（7）的另一端分别与两所述车轮（11）相连，两所述车轮支架（7）之间设置有间隙，两所述车轮支架（7）的相对端均设置有板簧（4）。本发明提供的轮式移动机器人悬挂装置，缓解车轮振动引起的机器人颠簸，提高机器人行驶的平稳性，同时可以调整驱动车轮距离地面的高度，始终保证车轮着地。CN105564177ACN105564177A权利要求书1/1页1.轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括：底盘（1），所述底盘（1）上开有用于穿过两个车轮（11）的两个第一通孔，两所述第一通孔之间的所述底盘（1）中部固定设置有两支撑座（2），所述支撑座（2）与所述车轮（11）走向相垂直设置，两所述支撑座（2）相对设置且其上水平设置有用于穿过旋转轴（6）的两第二通孔，两所述旋转轴（6）分别与车轮支架（7）的一端固定连接，两所述车轮支架（7）的另一端分别与两所述车轮（11）相连，两所述车轮支架（7）之间设置有间隙，两所述车轮支架（7）的相对端均设置有板簧（4）；所述板簧（4）底端固定在所述车轮支架（7）上表面，两所述板簧（4）顶端相抵触。2.根据权利要求1所述的轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述车轮（11）与减速机（12）相连，所述减速机（12）与无刷直流电机（14）相连。3.根据权利要求1所述的轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述底盘（1）的下表面前后左右均对称设置有万向轮（13）。4.根据权利要求2所述的轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述车轮支架（7）为L型平板，所述L型平板包括一体连接的垂直向下段和水平段，所述水平段的末端与所述旋转轴（6）通过螺栓（5）固定连接，所述垂直向下段的外侧面与所述车轮（11）相连，所述垂直向下段的内侧面固定有所述减速机（12）和无刷直流电机（14）。5.根据权利要求4所述的轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述水平段上还设置有对称式水平凸出的两翼，所述翼下表面与所述底盘（1）上表面之间设置有减震垫（8）。6.根据权利要求5所述的轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述减震垫（8）的材质包括橡胶。7.根据权利要求1所述的轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述间隙的宽度为所述旋转轴（6）直径的0.5~1倍。8.根据权利要求1所述的轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述支撑座（2）为方块。9.根据权利要求4所述的轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述板簧（4）为开口为钝角的V型，所述V型的一边通过所述螺栓（5）与所述车轮支架（7）和旋转轴（6）相连，两所述V型的另一边顶端相抵触；所述板簧（4）的个数为至少1对。2CN105564177A说明书1/3页轮式移动机器人悬挂装置技术领域[0001]本发明涉及一种轮式移动机器人悬挂装置，属于机器人技术领域。背景技术[0002]在轮式移动机器人驱动装置中，驱动轮和底盘通常是刚性连接的，即车轮与减速器固定在车轮支架上，车轮支架又直接固定在车轮底盘上。当电机通过减速机减速，驱动机器人行走时，地面的高低不平会引起车轮振动，并直接传递给机器人底盘，导致机器人颠簸的特别严重。对于四轮或四轮以上的轮式移动机器人，若采用双轮差速驱动，由于地面不平，则会出现驱动轮被从动轮架空，无法驱动的现象。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是，提供一种能有效改善地面对机器人的影响，缓解车轮振动引起的机器人颠簸，提高机器人行驶的平稳性，同时可以调整驱动车轮距离地面的高度，始终保证车轮着地，避免驱动轮空转或打滑的现象并且结构简单，控制方便的轮式移动机器人悬挂装置；进一步地，本发明提供一种减震效果好的轮式移动机器人悬挂装置。[0004]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括：底盘，所述