一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106114103A(43)申请公布日2016.11.16(21)申请号201610571236.X(22)申请日2016.07.20(71)申请人浙江大学昆山创新中心地址215300江苏省苏州市昆山市祖冲之南路1699号(72)发明人王振洋宋瑞梅东文王臻刘英奇(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.B60G3/20(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统(57)摘要本发明公开了一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，包括位于前端的两驱动轮（4），两所述驱动轮（4）的内侧均设置有立板型的减速机支架（5），所述减速机支架（5）中心设置有用于穿过减速机（3）的输出轴且与所述驱动轮（4）同轴的第一通孔，两所述减速机支架（5）分别与平行四边形连杆摆动机构连接。本发明提供的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，能够保证驱动轮始终着地，提高机器人底盘的地面适应能力，防止驱动轮被从动轮架空，出现驱动轮空转或打滑的现象，影响机器人运动性能，并且减少驱动轮磨损，提高其运动稳定性和可靠性。CN106114103ACN106114103A权利要求书1/2页1.一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于，包括位于前端的两驱动轮（4），两所述驱动轮（4）的内侧均设置有立板型的减速机支架（5），所述减速机支架（5）中心设置有用于穿过减速机（3）的输出轴且与所述驱动轮（4）同轴的第一通孔，两所述减速机支架（5）分别与平行四边形连杆摆动机构连接；所述平行四边形连杆摆动机构包括设置于所述减速机支架（5）的四角的均竖直向外延伸的凸缘，所述凸缘上均设置有中轴线与所述驱动轮（4）的中轴线相垂直的第二通孔，两所述减速机支架（5）的内侧均设置有悬挂固定支架（1），所述悬挂固定支架（1）包括两前后向对称设置的立杆，所述立杆与所述减速机支架（5）的相对面上上下向分布有两个凸耳，所述凸耳包括两前后向对称分布的薄板，所述薄板上设置有第三通孔，所述第三通孔的中轴线与所述驱动轮（4）的中轴线相垂直，同侧的且相同水平高度的所述第二通孔和第三通孔之间活动式连有连杆（6），同侧的位于下端的所述第二通孔和位于上端的所述第三通孔之间活动式连有弹簧导杆（8），所述弹簧导杆（8）外部套有弹簧（7）。2.根据权利要求1所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：所述输出轴穿过所述第一通孔后与所述驱动轮（4）通过键固定连接；所述减速机（3）与电机（2）相连。3.根据权利要求1所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：所述第二通孔内设置有石墨衬套（13）。4.根据权利要求3所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：上长销钉（10）从内到外穿过位于上端的两所述石墨衬套（13）和位于上端的两所述连杆（6）的外端孔。5.根据权利要求3所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：下长销钉（9）从外到内穿过两所述弹簧导杆（8）下端孔、位于下端的两所述连杆（6）的外端孔和位于下端的两所述石墨衬套（13）。6.根据权利要求1所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：所述凸耳之间设置有所述连杆（6）的内端孔；上短销钉（11）的个数为2个且分别与位于上端的且与其同侧的所述第三通孔相连，所述上短销钉（11）上设置有用于穿过所述弹簧导杆（8）的顶端并使弹簧导杆（8）沿平行四边形的对角线方向运动的斜向孔，所述上短销钉（11）穿过所述弹簧导杆（8）的斜向孔、位于上端的所述第三通孔和位于上端的所述连杆（6）的内端孔，所述斜向孔设置于位于上端的所述第三通孔外侧。7.根据权利要求1所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：下短销钉（12）的个数为2个且分别与位于下端的且与其同侧的所述第三通孔相连；所述下短销钉（12）穿过位于下端的所述第三通孔和位于下端的所述连杆（6）的内端孔后由开口销（14）限位。8.根据权利要求1所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：所述弹簧导杆（8）的顶端设置有限位螺栓（15）。9.根据权利要求1所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：两所述驱动轮（4）在之间设置有底盘（16），所述立杆的顶端穿出所述底盘（16）后固定；所述底盘（16）的后端下表面设置有从动轮（17）。10.根据权利要求2所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：2CN106114103A权利要求书2/2页所述减速机（3）包括行星齿轮减速机；所述电机（2）包括无刷直流伺服电机；所述驱动轮（4）包括橡胶