一种用于机器人关节的减速结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105587835A(43)申请公布日2016.05.18(21)申请号201610158403.8(22)申请日2016.03.21(71)申请人上海卓道医疗科技有限公司地址200433上海市杨浦区国通路127号701-16室(72)发明人王道雨李继才简卓李彬彬卢美铭(51)Int.Cl.F16H37/02(2006.01)F16H7/08(2006.01)H02K7/10(2006.01)B25J17/00(2006.01)B25J13/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种用于机器人关节的减速结构(57)摘要本发明公开了一种用于机器人关节的减速结构，包括减速机构本体及驱动电机，所述的减速机构本体上设有与所述的驱动电机对接的标准接口，使所述的减速机构本体与所述的驱动电机连接；所述的减速机构本体包括齿轮减速器及绞盘减速组件，实现对所述的驱动电机的减速增力。本发明利用绳索和绞盘完成动力传输，实现了对电机减速增力的功能，可以避免传统齿轮减速器背隙较大、齿轮易磨损的问题，同时降低了制造的难度和成本。CN105587835ACN105587835A权利要求书1/1页1.一种用于机器人关节的减速结构，其特征在于：包括减速机构本体及驱动电机，所述的减速机构本体上设有与所述的驱动电机对接的标准接口，使所述的减速机构本体与所述的驱动电机连接；所述的减速机构本体包括齿轮减速器及绞盘减速组件，实现对所述的驱动电机的减速增力。2.根据权利要求1所述的用于机器人关节的减速结构，其特征在于：所述的齿轮减速器是行星减速器、谐波减速器、RV减速器中的一种。3.根据权利要求1所述的用于机器人关节的减速结构，其特征在于：绞盘减速组件是一种基于绞盘与多根绳索的减速结构；所述的绞盘减速组件包括输入连接件、输入轴、多根绳索、绞盘输出轴、输出绞盘及绳索收紧件；所述的输入轴的一端通过所述的输入连接件与所述的齿轮减速器的标准输出接口连接，使所述的输入轴与所述的齿轮减速器的输出轴/孔同步转动；所述的输出绞盘固定在所述的绞盘输出轴上，所述的绞盘输出轴与所述的输出绞盘同步转动；所述的输入轴与所述的输出绞盘之间通过所述的多根绳索传输动力。4.根据权利要求3所述的用于机器人关节的减速结构，其特征在于：所述的输入轴上设有螺旋凹槽，所述的输出绞盘上设有圆弧面；所述的多根绳索中间部分绕在所述的输入轴的螺旋凹槽中，所述的多根绳索的一端绕所述的输出绞盘的一段圆弧面后固定在所述的输出绞盘上，所述的多根绳索的另一端绕所述的输出绞盘的一段弧面后，通过所述的绳索收紧件固定在所述的输出绞盘上。5.根据权利要求4所述的用于机器人关节的减速结构，其特征在于：所述的绳索收紧件为弹簧。6.根据权利要求4所述的用于机器人关节的减速结构，其特征在于：所述的输入轴的旋转半径小于所述的输出绞盘的旋转半径。2CN105587835A说明书1/3页一种用于机器人关节的减速结构技术领域[0001]本发明涉及电机减速器技术、机器人技术，尤其涉及一种用于机器人关节的减速结构。[0002]背景技术[0003]外骨骼式机器人是一种能够穿戴于人体，辅助或扩展人体运动能力的机电装置。外骨骼式机器人的应用范围是非常广泛的，包括远程操控、人体机能增强、人体机能补偿以及肢体康复训练。由于外骨骼式机器人直接穿戴在人体上，与人直接产生力学交互，所以在外骨骼机器人的电机驱动组件设计中，反向驱动能力是十分重要的，优秀的反向驱动能力，可以使控制系统更好的监测使用的者的和运动意图，从而实现更顺滑的人机交互体验。[0004]传动系统的效率对于优秀的反向驱动能力来说是十分重要的，然而传统的齿轮减速器由于其内部的高摩擦损耗，效率一直较低，比如日本Harmonic的谐波减速机，传动效率一般只在60~70%，这种情况下要实现优秀的反向驱动能力只能通过增加昂贵的扭矩传感器等设备组成闭环背驱控制系统来实现。另外，传统的齿轮减速器无法避免其机械部件的磨损和性能退化，尤其是齿轮。损耗逐渐增大，传动系统中的背隙也会随之产生，降低传动的精度，组件的使用寿命自然就缩短了。而且，传统的齿轮减速器要求定期添加润滑油来降低摩擦，同时也就要求设计油封机构来防止泄露和防止灰尘进入，这必然会增加减速器的重量，并易使减速箱升温，从而限制了传动机构的使用温度。发明内容[0005]本发明的目的：提供一种用于机器人关节的减速结构，可以实现由电机驱动的机器人关节减速增力的功能。[0006]为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种用于机器人关节的减速结构，包括减速机构本体及驱动电机，所述的减速机构本体上设有与所述的驱动电机对接的标准接口，使所述的减速机构本体与所述的驱动电机连接；所述