一种用于工业机器人的关节结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102848402A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102848402A(43)申请公布日2013.01.02(21)申请号201210367158.3(22)申请日2012.09.27(71)申请人济南时代试金试验机有限公司地址250300山东省济南市长清区时代路219号（济南市经济开发区）(72)发明人刘维平徐会正金晓龙韩作庆(74)专利代理机构济南泉城专利商标事务所37218代理人黎明(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书22页页附图附图11页(54)发明名称一种用于工业机器人的关节结构(57)摘要本发明公开了一种用于工业机器人的关节结构，包括肘壳、电机、直齿轮、中空大齿轮、中空减速机、小臂和电缆，电机安装在肘壳上，电机的输出轴上设有直齿轮，直齿轮与通过轴承支撑在肘壳上的中空大齿轮啮合，中空大齿轮与中空减速机的行星齿轮相啮合，小臂安装在中空减速机的输出轴上，所述中空减速机安装在肘壳的另一端，所述中空大齿轮和中空减速机设有同心中心孔，电缆从肘壳背面穿过该同心中心孔到达小臂处，在肘壳的穿入端和小臂处使用线卡固定。本发明的电缆可以直接从中心孔处穿过，使其结构简单，且转动空间范围大，最大能达±360度。CN10284ACN102848402A权利要求书1/1页1.一种用于工业机器人的关节结构，包括肘壳（5）、电机（1）、直齿轮（4）、中空大齿轮（9）、中空减速机（6）、小臂（8）和电缆（12），电机（1）安装在肘壳（5）上，电机（1）的输出轴上设有直齿轮（4），直齿轮（4）与通过轴承支撑在肘壳（5）上的中空大齿轮（9）啮合，中空大齿轮（9）与中空减速机（6）的行星齿轮（14）相啮合，小臂（8）安装在中空减速机（6）的输出轴上，所述中空减速机（6）安装在肘壳（5）的另一端，其特征在于：所述中空大齿轮（9）和中空减速机（6）设有同心中心孔，电缆（12）从肘壳（5）的后面穿过该同心中心孔到达小臂（8）处，在肘壳（5）的穿入端和小臂（8）处使用线卡（11）将电缆（12）固定。2.根据权利要求1所述的用于工业机器人的关节结构，其特征在于：所述直齿轮（4）、中空大齿轮（9）和中空减速机的行星齿轮（14）所处的齿轮腔通过密封胶形成密封腔，该齿轮腔设有注油孔和出油孔。3.根据权利要求1或2所述的用于工业机器人的关节结构，其特征在于：所述直齿轮（4）的厚度比中空大齿轮（9）的齿宽大2至3mm。2CN102848402A说明书1/2页一种用于工业机器人的关节结构技术领域[0001]本发明涉及工业机器人的一种新型关节结构。背景技术[0002]在一般的工业机器人中，肘关节处的穿线方式大多采用U形结构，即将电缆呈U状绕在一个异形件上，异形件的一端需要与减速机联接，另一端支承在交叉滚子轴承上，该结构机械结构复杂，且关节的转动空间范围有限，最大能达到±180度。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种新型的应用于工业机器人的关节结构。[0004]为解决这一技术问题，本发明提供了一种用于工业机器人的关节结构，包括肘壳、电机、直齿轮、中空大齿轮、中空减速机、小臂和电缆，电机安装在肘壳上，电机的输出轴上设有直齿轮，直齿轮与通过轴承支撑在肘壳上的中空大齿轮啮合，中空大齿轮与中空减速机的行星齿轮相啮合，小臂安装在中空减速机的输出轴上，所述中空大齿轮和中空减速机设有同心中心孔，电缆从肘壳背面穿过该同心中心孔到达小臂处，在肘壳穿入端和小臂处使用线卡固定。[0005]所述直齿轮、中空大齿轮和中空减速机的行星齿轮所处的齿轮腔通过密封胶形成密封腔，该齿轮腔设有注油孔和出油孔。[0006]所述直齿轮的厚度比中空大齿轮的厚度大2至3mm。[0007]有益效果：本发明的电缆可以直接从中心孔处穿过，使其结构简单，且转动空间范围大，最大可达±360º。附图说明[0008]图1为本发明的结构示意图。[0009]图中：1电机、4直齿轮、5肘壳、6中空减速机、8小臂、9中空大齿轮、11线卡、12电缆、14行星齿轮。具体实施方式[0010]下面结合附图对本发明做具体描述。[0011]图1所示为本发明的结构示意图。[0012]本发明包括肘壳5、电机1、直齿轮4、中空大齿轮9、中空减速机6、小臂8和电缆12。[0013]直齿轮4通过键和螺钉安装在电机1的输出轴上，电机1通过螺钉安装在肘壳5上，同时电机1的法兰处面与肘壳5间涂密封胶。[0014]直齿轮4与中空大齿轮9啮合，中空大齿轮9与中空减速机6的行星轮14相啮合，同时中空大齿轮9通过轴承支撑在肘壳5上。3CN102848402A说明书2/2页[0015]中空减速机6通过螺钉安装在肘壳5上，小臂8通过螺钉安装在中空减速机6