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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110125974A(43)申请公布日2019.08.16(21)申请号201910488330.2(22)申请日2019.06.05(71)申请人南通振康机械有限公司地址226153江苏省南通市海门市正余镇双烈村十一组申请人南通振康焊接机电有限公司(72)发明人纪仕飞顾磊周庆林(74)专利代理机构北京辰权知识产权代理有限公司11619代理人肖文文(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种单电机双减速机机器人关节结构(57)摘要本发明提供了一种单电机双减速机机器人关节结构,其特征在于:包括固定端本体,第一台RV减速机针齿壳、第二台RV减速机针齿壳、输入端电机法兰、第一台RV减速机行星轮、第二台RV减速机行星轮、RV减速机输入轴、电机、第一台RV减速机输出盘架、第二台RV减速机输出盘架、输出端本体、第一台RV减速机偏心轴、第二台RV减速机偏心轴、RV减速机角接触球轴承和RV减速机摆线轮。在减速机技术领域,对于单电机机器人需要的RV减速机的尺寸大、双电机双减速机的驱动控制难以同步,本方案提供了一种单电机双减速机的机器人关节结构,安装简单,调试便捷。CN110125974ACN110125974A权利要求书1/2页1.一种单电机双减速机机器人关节结构,其特征在于:包括固定端本体(1),第一台RV减速机针齿壳(2A)、第二台RV减速机针齿壳(2B)、输入端电机法兰(3)、第一台RV减速机行星轮(4A)、第二台RV减速机行星轮(4B)、RV减速机输入轴(5)、电机(6)、第一台RV减速机输出盘架(7A)、第二台RV减速机输出盘架(7B)、输出端本体(8)、第一台RV减速机偏心轴(9A)、第二台RV减速机偏心轴(9B)、RV减速机角接触球轴承(10)和RV减速机摆线轮(11);所述第一台RV减速机针齿壳(2A)和第二台RV减速机针齿壳(2B)分别与固定端本体(1)和输入端电机法兰(3)固定连接,作为固定端;所述电机(6)上连接有RV减速机输入轴(5),同时RV减速机输入轴(5)分别与第一台RV减速机行星轮(4A)、第二台RV减速机行星轮(4B)啮合,作为输入端;输出端本体(8)固定安装在第一台RV减速机输出盘架(7A)和第二台RV减速机输出盘架(7B)之间,作为输出端;所述第一台RV减速行星轮(4A)和第二台RV减速机行星轮(4B)分别与RV减速机输入轴构成第一级行星减速机构,所述第一台RV减速机针齿壳(2A)和第二台RV减速机针齿壳(2B)分别与RV减速机偏心轴(9)、RV减速机摆线轮(11)构成第二级摆线针轮减速机构。2.根据权利要求1所述的一种单电机双减速机机器人关节结构,其特征在于:所述输出端本体(8)两侧的第一台RV减速机针齿壳(2A)和第二台RV减速机针齿壳(2B)、第一台RV减速机行星轮(4A)和第二台RV减速机行星轮(4B)、第一台RV减速机输出盘架(7A)和第二台RV减速机输出盘架(7B)均相同,且相对于输出端本体对称。3.根据权利要求1所述的一种单电机双减速机机器人关节结构,其特征在于:所述固定端本体(1)、输入端电机法兰(3)对称安装在机器人关节机构的本体上,且通过螺栓分别与第一台RV减速机针齿壳(2A)、第二台RV减速机针齿壳(2B)连接,所述输入端电机法兰(3)上连接有电机(6),所述电机(6)与RV减速机输入轴(5)为一体式结构或为可拆卸连接,且RV减速机输入轴(5)的首端设有齿轮。4.根据权利要求1所述的一种单电机双减速机机器人关节结构,其特征在于:所述电机(6)安装在两端任意一个输入端电机法兰(3)上,所述RV减速机输入轴(5)安装在电机(6)上,且电机(6)通过RV减速机输入轴(5)上的齿轮分别与第一台RV减速机行星轮(4A)和第二台RV减速机行星轮(4B)啮合。5.根据权利要求1所述的一种单电机双减速机机器人关节结构,其特征在于:所述第一台RV减速机偏心轴(9A)和第二台RV减速机偏心轴(9B)的末端均设有花键,花键上分别安装有第一台RV减速机行星轮(4A)和第二台RV减速机行星轮(4B),花键的外侧均设有轴用弹性挡圈。6.根据权利要求1所述的一种单电机双减速机机器人关节结构,其特征在于:所述第一台RV减速机偏心轴(9A)和第二台RV减速机偏心轴(9B)上均包括偏心轴同心圆、凸轮、圆锥滚子轴承和滚针保持架,所述偏心轴同心圆和凸轮为一体化结构,凸轮上套装有滚针保持架,偏心轴同心圆上套装有圆锥滚子轴承。7.根据权利要求1所述的一种单电机双减速机机器人关节结构,其特征在于:所述第一台RV减速机针齿壳(2A)与第一台RV减速机输出盘架(7A)、第二台RV减速机针齿壳(