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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105650405A(43)申请公布日2016.06.08(21)申请号201511028212.1(22)申请日2015.12.30(71)申请人北京隆科兴非开挖工程股份有限公司地址102308北京市门头沟区石龙经济开发区永安路20号3号楼B1-4086(72)发明人吴洋孙胜远(74)专利代理机构北京市广友专利事务所有限责任公司11237代理人张仲波(51)Int.Cl.F16L55/28(2006.01)F16L101/30(2006.01)F16M11/12(2006.01)B66F11/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称全向巡航拍摄机构及轮式管道检测机器人(57)摘要本发明提供了一种全向巡航拍摄机构及轮式管道检测机器人,全向巡航拍摄机构包括底部基座、可转动的固定在基座上的用于容置摄像机构的摄像机主舱、用驱动摄像机主舱相对于基座沿竖直轴转动的竖直向电机、用于驱动摄像机构在摄像机主舱内沿水平轴转动的轴向电机。在本发明实施例中,通过升降机构、全向巡航拍摄机构来实现360°拍摄,提高管道内巡航时监控的便利性和可靠性。CN105650405ACN105650405A权利要求书1/1页1.一种全向巡航拍摄机构,其特征在于,包括底部基座、可转动的固定在基座上的用于容置摄像机构的摄像机主舱、用驱动所述摄像机主舱相对于所述基座沿竖直轴转动的竖直向电机、用于驱动所述摄像机构在所述摄像机主舱内沿水平轴转动的轴向电机;其中所述底部基座上设有沿竖直方向延伸的转轴,所述转轴上固定有固定齿轮;所述摄像机主舱套接在所述转轴上以相对于基座转动;其中所述摄像机主舱的前端固定有主舱,所述竖直向电机设置于所述主舱内且所述竖直向电机具有沿竖直方向延伸的动力输出轴;所述竖直方向延伸的动力输出轴通过第一传动齿轮副连接基座的转轴上的固定齿轮以带动所述摄像机主舱和主舱整体沿所述转轴转动;其中所述主舱前端设有水平向延伸的主轴,所述摄像机构固定在所述主轴上,所述主轴可转动的固定在所述主舱上;所述主舱内还设有轴向电机,所述轴向电机的动力输出轴通过第二传动齿轮副连接所述主轴以带动所述主轴沿着水平向的转轴做轴向转动。2.根据权利要求1所述的全向巡航拍摄机构,其特征在于,所述轴向电机的动力输出轴通过联动齿轮和减速齿轮连接所述主轴以带动所述主轴沿着水平向的转轴做轴向转动。3.根据权利要求1所述的全向巡航拍摄机构,其特征在于,所述轴向电机的动力输出轴通过联动齿轮和减速齿轮连接所述主轴以带动所述主轴沿着水平向的转轴做轴向转动。4.根据权利要求1所述的全向巡航拍摄机构,其特征在于,所述摄像机主舱顶部设有上轴座,所述第一传动齿轮副的齿轮都装配在所述上轴座上。5.根据权利要求1所述的全向巡航拍摄机构,其特征在于,上轴座顶部覆盖有上端盖。6.一种可升降全向巡航拍摄机构,其特征在于,包括如权利要求1-5任一项所述的全向巡航拍摄机构,还包括升降机构;其中所述升降机构包括底座、转动臂;其中所述转动臂的一端设有监控座,另一端固定在底座上并能够相对于底座转动;且所述监控座上设有监控头;其中该底座包括用于将整个升降机构固定在轮式管道检测机器人上的连接座,且所述连接座上设有延伸出的连杆,在连杆的端部设有涡轮,该涡轮固定在连杆上,该涡轮与连杆之间相对静止以提供支撑;转动臂内空形成用于容置驱动机构的主舱,在主舱外部设有气弹簧,该气弹簧的两端分别固定在连杆和主舱外以实现减震;其中主舱内设有驱动机构,该驱动机构包括步进伺服电机,该步进伺服电机沿所述主舱的轴向延伸且步进伺服电机的动力输出轴上设有蜗杆,该蜗杆表面的螺纹啮合在该涡轮上;所述监控座的端部设有连接件和旋紧件以将所述全向巡航拍摄机构装配在所述转动臂上。7.根据权利要求6所述的可升降全向巡航拍摄机构,其特征在于,在转动臂上的端部设有监控座,所述监控座上设有朝向后部的摄像头;该监控座通过二级转轴与转动臂连接,所述二级转轴的轴与转动臂的轴相互垂直,且所述转动臂外设有沿所述转动臂轴向延伸的气动伸缩机构连接监控座以控制所述监控座沿所述二级转轴沿竖直面转动以调整该监控座俯仰角度;在监控座上设有摄像头。8.一种轮式管道检测机器人,其特征在于,包括机器人本体,所述机器人本体上设有控制设备;还包括如权利要求6-7任一项所述可升降全向巡航拍摄机构,且所述升降机构上的摄像头通过电缆连接所述控制设备。2CN105650405A说明书1/5页全向巡航拍摄机构及轮式管道检测机器人技术领域[0001]本发明涉及机械技术领域,特别是指一种全向巡航拍摄机构及轮式管道检测机器人。背景技术[0002]随着社会的发展来带了基础设施建设的发展,越来越多高楼大厦拔地而起,而随之铺设的各种管网