一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105691480A(43)申请公布日2016.06.22(21)申请号201610000624.2(22)申请日2016.01.04(71)申请人江苏科技大学地址212003江苏省镇江市京口区梦溪路2号(72)发明人方海峰魏久焱王珉陈家俊何中原薛剑(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人楼高潮(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B62D55/265(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构(57)摘要本发明公开一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，由一个机架和四个相同的移动模块组成，机架每个侧面外侧装有一个移动模块；每个移动模块均包含减震装置、一个履带，一个诱导轮、两个拖带轮和五个负载轮，履带同时绕在各个轮上，每个主动轮均由一个电机带动旋转；履带有多个履带链接和多个插销串接组成，每个履带链接都是由磁轮轴紧固件、磁轮轴、磁轮、磁轮紧固件和链接体组成，在链接体内部设置磁轮，磁轮的两侧各装有一个隔离板，在隔离板和链接体两端之间各留有一个啮合方槽，主动轮和诱导轮与啮合方槽相啮合，拖带轮和负载轮的轮面均与链接体的顶面相接触；通过对不同移动模块进行驱动实现不同方向的运动，转向效率高。CN105691480ACN105691480A权利要求书1/1页1.一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，其特征是：由一个机架（5）和四个相同的移动模块组成，机架（5）是中空的正方形的框架结构，在机架（5）的每个侧面的外侧装有一个移动模块；每个移动模块均包含减震装置、一个履带（15），一个诱导轮（13）、两个拖带轮（12）和五个负载轮（14），履带（15）同时绕在主动轮（11）、诱导轮（13）、拖带轮（12）和负载轮（14）上，主动轮（11）、诱导轮（13）、拖带轮（12）和负载轮（14）的轮轴相互平行均垂直于机架（5）的对应侧面；主动轮（11）和诱导轮（13）分别位于履带（15）的两端，两个拖带轮（12）位于履带（15）的上方，五个负载轮（14）位于履带（15）的下方且在履带（15）上等距布置；每个主动轮（11）均由一个电机带动旋转；履带（15）有多个履带链接（151）和多个插销（152）串接组成，每两个履带链接（151）之间连接一个插销（152），插销（152）垂直于机架（5）的侧面；每个所述履带链接（151）都是由磁轮轴紧固件（1511）、磁轮轴（1512）、磁轮（1513）、磁轮紧固件（1514）和链接体（1515）组成，链接体（1515）是中空的长方形体，在链接体（1515）内部设置磁轮（1513），磁轮（1513）同轴套在磁轮轴（1512）上，磁轮轴（1512）的轴心线与机架（5）的侧面平行且与负载轮（14）的轮轴在空间相正交，磁轮轴（1512）一端通过一个磁轮紧固件（1514）连接于链接体（1515），另一端通过磁轮轴紧固件（1511）连接于链接体（1515）；在链接体（1515）内部的磁轮（151）的两侧各装有一个隔离板（15152），在隔离板（15152）和链接体（1515）两端之间各留有一个啮合方槽（15155），主动轮（11）和诱导轮（13）与所述啮合方槽（15155）相啮合，拖带轮（12）和负载轮（14）的轮面均与链接体（1515）的顶面相接触，负载轮（14）的轮轴通过减震装置与机架（5）连接在一起。2.根据权利要求1所述一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，其特征是：减震装置包含有五个减震板（6）、五个减震板轴（7）和五个减震拉簧（8），五个减震板（6）与五个减震板轴（7）等距离地分布在机架（5）对应的外表面，每个均减震板轴（7）都垂直于机架（5）的侧面，每个减震板轴（7）外端均有间隙地空套一个减震板（6），减震板（6）与机架（5）侧面相平行，减震板（6）有间隙地套在减震板轴（7）的外端，减震板轴（7）固定连接于机架（5）侧面，机架（5）的侧面上固定一个弹簧连接件（9），减震拉簧（8）一端固定连接弹簧连接件（9）上，另一端固定连接于减震板（6）上，减震板（6）转动时，减震拉簧（8）提供与转动方向相反的拉力。3.根据权利要求2所述一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，其特征是：减震板（6）是一个由减震上底板（61）和减震下底板（63）平滑过渡连接组成的V型板，减震下底板（63）与机架（5）的底面相垂直，减震上底板（61）固定设有一个与机架（5）的侧面相垂直的减震板凸起件（62），在机架（5）的侧面上设有弧形孔，弧形孔与减震板凸起件（62）相配合。4.根据权利要求1所述一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，其特征是：在链接体（1