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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110861758A(43)申请公布日2020.03.06(21)申请号201911240273.2(22)申请日2019.12.06(71)申请人中国船舶重工集团公司七五0试验场地址650051云南省昆明市盘龙区人民东路3号(72)发明人周四斌杨冲张国光(74)专利代理机构昆明今威专利商标代理有限公司53115代理人邵会昌(51)Int.Cl.B63B59/08(2006.01)B63C11/52(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种水下船体清扫机器人作业装置(57)摘要本发明公开了一种水下船体清扫机器人作业装置,传动带两端滚动连接从动轴,且从动轴下端轴承转动连接机器人本体,从动轴上端滑动连接台阶轴下部,台阶轴上端转动连接横板,且台阶轴顶部固定连接转轴,转轴顶部固定连接清洁刷;机器人本体内部设置二号电机,二号电机下端转动连接主动轴,主动轴固定连接半圆锥齿轮;半圆锥齿轮啮合转向锥齿轮,转向锥齿轮固定连接双向丝杆。该机器人通过半圆锥齿轮实现双向丝杆的往复正反转动,且双向丝杆带动活动杆往复上下移动,活动杆一边使得套筒以及波纹桶内的压强变化吸附船体表面,一边带动横板往复上下移动使得清洁刷伸出与收缩清洁船体。该作业装置结构设计合理适用,显著提升了水下船体的清洁工作效率。CN110861758ACN110861758A权利要求书1/2页1.一种水下船体清扫机器人作业装置,包括密封结构的机器人本体(1)、安装在机器人本体(1)内的电机,以及通过传动部件连接至电机的清洁刷(8),其特征在于,还包括:至少两根能在电机驱动下持续转动的清洁刷(8),且清洁刷(8)通过伸缩结构以可伸缩的方式纵向安装在机器人本体(1)内,其刷头外露且能伸出后持续转动进行清洁工作;安装于机器人本体(1)上与清洁刷(8)的清洁方向相同部位的至少两套吸附装置,吸附装置能与清洁刷(8)通过一套伸缩结构进行同步伸缩运动,且吸附装置具有通过外露的软吸盘(23)在伸缩运动挤压排出内部水体后,从而产生负压吸附固定整个机器人作业装置的功能。2.根据权利要求1所述的一种水下船体清扫机器人作业装置,其特征在于,所述电机包括一号电机(2)和二号电机(9),一号电机(2)置于机器人本体(1)的中部或下方连接至清洁刷(8)带动其转动;二号电机(9)安装于电源箱(11)上固定在机器人本体(1)中部连接至所述吸附装置带动其伸缩。3.根据权利要求2所述的一种水下船体清扫机器人作业装置,其特征在于,所述清洁刷(8)包括转盘式刷头,转盘式刷头外露在机器人本体(1)外侧,且连接至转轴(7)一端,转轴(7)的另一端以可伸缩可转动传动的方式连接至从动轴(5)的一端,从动轴(5)的另一端通过传动带(4)连接至一号电机(2),所述转轴(7)的末端连接至伸缩结构,在其作用下带动转轴(7)和转盘式刷头做伸缩式移动。4.根据权利要求2所述的一种水下船体清扫机器人作业装置,其特征在于,所述吸附装置包括:置于机器人本体(1)两侧的活动杆(19),活动杆(19)的尾端活动安装在活塞缸(18)内,活动杆(19)的前端安装有波纹桶(21),波纹桶(21)的另一端连通安装套筒(22),套筒(22)的前端外露在机器人本体(1)外侧且安装连接至软吸盘(23),所述活动杆(19)连接至伸缩结构,在其作用下带动套筒(22)和软吸盘(23)伸缩移动。5.根据权利要求3或4所述的一种水下船体清扫机器人作业装置,其特征在于,所述伸缩结构包括:直连至二号电机(9)的半圆锥齿轮(13),两个分别置于半圆锥齿轮(13)两侧并与其契合传动连接的转向锥齿轮(14),转向锥齿轮(14)分别连接至向机器人本体(1)两侧横向延伸安装的双向丝杆(15),双向丝杆(15)上均套装有适配的螺纹滑块(16),螺纹滑块(16)上铰接连接有一根连杆(17),所述连杆(17)能通过螺纹滑块(16)的往复左右移动产生的位移带动吸附装置和清洁刷(8)进行伸缩移动。6.根据权利要求5所述的一种水下船体清扫机器人作业装置,其特征在于,所述连杆(17)的另一端铰接安装在活动杆(19)的内侧壁上,且两根活动杆(19)内侧壁之间连接安装有横板(20),所述转轴(7)的尾端安装在横板(20)上,活动杆(19)在连杆(17)的推动下同时带动横板(20)实现伸缩移动。7.根据权利要求6所述的一种水下船体清扫机器人作业装置,其特征在于,所述从动轴(5)上端滑动连接有台阶轴(6),台阶轴(6)的上端固定连接至转轴(7),所述台阶轴(6)的截面外表面上设有若干根凸棱,所述从动轴(5)的内腔壁上凹陷设置有若干个与所述凸棱相适配的凹槽,台阶轴(6)能在从动轴(5)内滑动伸缩并传动转动。8.根据权