柔性磁吸附水下爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109050822A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201810847136.4(22)申请日2018.07.27(71)申请人深圳聚纵科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区南山街道南山大道西海岸大厦11L(72)发明人周哲军(74)专利代理机构北京天奇智新知识产权代理有限公司11340代理人林德利(51)Int.Cl.B63B59/08(2006.01)B62D55/265(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称柔性磁吸附水下爬壁机器人(57)摘要本发明公开了一种柔性磁吸附水下爬壁机器人，包括双相不锈钢机体、柔性磁吸附履带行走装置以及磁力补偿装置，机体前后分别设有磁力补偿装置，磁力补偿装置包括升降支架、万向轮以及磁块，升降支架包括升降板、左升降杆、中间升降杆以及右升降杆，左升降杆、中间升降杆以及右升降杆的中部均贯穿升降板并与与其固定连接，左升降杆、中间升降杆以及右升降杆均滑动安装于机体上，左升降杆和右升降杆上均套设有弹簧，弹簧上端顶于机体上，弹簧下端顶于升降板上，左升降杆和右升降杆底部均设有吸附磁块，中间升降杆底部安装有万向轮，可以解决船舶在水面上行驶过程中对船舶表面附着物进行水下清除清洗的技术问题。CN109050822ACN109050822A权利要求书1/1页1.一种柔性磁吸附水下爬壁机器人，其特征在于，包括双相不锈钢材质的机体、柔性磁吸附履带行走装置以及磁力补偿装置，所述柔性磁吸附履带行走装置包括伺服电机和履带，所述伺服电机安装于所述机体内，所述机体的两侧分别安装有前叶片轮和后叶片轮，所述前叶片轮与所述后叶片轮设于所述履带之间，所述伺服电机通过减速齿轮组驱动履带，所述履带上设有柔性磁块组，所述机体设有工作仓，所述工作仓内设有工作头安装座，所述机体的前后两侧分别设有两个所述磁力补偿装置，所述磁力补偿装置包括升降支架、万向轮以及磁块，所述升降支架包括升降板、左升降杆、中间升降杆以及右升降杆，所述左升降杆、中间升降杆以及右升降杆的中部均贯穿所述升降板并与与其固定连接，所述左升降杆、中间升降杆以及右升降杆均滑动安装于所述机体上，所述左升降杆和所述右升降杆上均套设有弹簧，所述弹簧上端顶于所述机体上，所述弹簧下端顶于所述升降板上，所述左升降杆和所述右升降杆底部均设有吸附磁块，所述中间升降杆底部安装有万向轮，两个所述吸附磁块的底面均高于所述万向轮的轮底。2.如权利要求1所述的柔性磁吸附水下爬壁机器人，其特征在于，所述升降支架还包括顶板和底板，所述顶板与所述底板均与所述机体固定连接，所述左升降杆、中间升降杆以及右升降杆均滑动安装于所述顶板和所述底板上的安装孔内。3.如权利要求1所述的柔性磁吸附水下爬壁机器人，其特征在于，所述机体包括底壳和外罩，所述外罩罩在所述底壳上。4.如权利要求1所述的柔性磁吸附水下爬壁机器人，其特征在于，所述机体的前部设有水下可视探头。5.如权利要求1所述的柔性磁吸附水下爬壁机器人，其特征在于，所述底壳内设有自散热动力仓，所述伺服电机安装在所述动力仓内，所述动力仓顶部设置有散热片，所述散热边底部设有密封垫。6.如权利要求1所述的柔性磁吸附水下爬壁机器人，其特征在于，工作头安装座安装有高压空化喷头。7.如权利要求1所述的柔性磁吸附水下爬壁机器人，其特征在于，还包括控制器，所述伺服电机和所述水下可视探头分别连接所述控制器。2CN109050822A说明书1/3页柔性磁吸附水下爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及船舶清洗设备技术领域，具体涉及一种柔性磁吸附水下爬壁机器人。背景技术[0002]船舶每隔几年必须通过上船坞方式进行除锈除漆除附着物，现有清除船舶表面附着物的方法主要是通过工作人员手持清洗设备进行清除，存在污染严重、成本高的问题，另外，针对船舶水面以下的部分进行清理，潜水员无法到达的工作深度进行作业的要求。因此需要设计一种船舶清理设备实现对船舶表面进行高效自动化的清洗作业。发明内容[0003]本发明的发明目的是，针对上述问题，提供一种柔性磁吸附水下爬壁机器人，以解决船舶在水面上行驶过程中对船舶表面进行水下清理的技术问题。[0004]为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种柔性磁吸附水下爬壁机器人，包括双相不锈钢材质的机体、柔性磁吸附履带行走装置以及磁力补偿装置，所述柔性磁吸附履带行走装置包括伺服电机和履带，所述伺服电机安装于所述机体内，所述机体的两侧分别安装有前叶片轮和后叶片轮，所述前叶片轮与所述后叶片轮之间设有所述履带，所述伺服电机通过所述伺服电机驱动所履带，所述履带上设有柔性磁组，所述机体设有工作仓，所述工作仓内设有工作头安装座，所述机体的前后两侧分别设有两个所述磁力