轮式机器人弹性减震底盘结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105818670A(43)申请公布日2016.08.03(21)申请号201610368953.2(22)申请日2016.05.30(71)申请人昆山穿山甲机器人有限公司地址215300江苏省苏州市昆山市高新区元丰路232号(72)发明人邢敦孟徐勇(74)专利代理机构昆山四方专利事务所32212代理人盛建德李娜(51)Int.Cl.B60K7/00(2006.01)B60G3/00(2006.01)B60G11/14(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称轮式机器人弹性减震底盘结构(57)摘要一种轮式机器人弹性减震底盘结构包括底盘主体、驱动轮、驱动电机、电机安装架以及万向轮。所述驱动轮、驱动电机以及电机安装架固连在一起，驱动电机能够带动驱动轮转动。所述万向轮安装在底盘主体下方。本发明轮式机器人弹性减震底盘结构还设有合页和拉簧。所述电机安装架的一端通过合页与底盘主体铰接，电机安装架的另一端通过拉簧与底盘主体弹性连接。本发明可以时刻确保驱动轮着地，避免了驱动轮打滑和空转的缺陷，同时可以起到减震作用。CN105818670ACN105818670A权利要求书1/1页1.一种轮式机器人弹性减震底盘结构，包括底盘主体、驱动轮、驱动电机、电机安装架以及万向轮，所述驱动轮、驱动电机以及电机安装架固连在一起，驱动电机能够带动驱动轮转动，所述万向轮安装在底盘主体下方，其特征是：还设有合页和拉簧，所述电机安装架的一端通过合页与底盘主体铰接，电机安装架的另一端通过拉簧与底盘主体弹性连接。2.根据权利要求1所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述底盘主体和电机安装架上各设有一个螺栓，拉簧两端分别设有弯钩，螺栓上设有孔，所述拉簧的弯钩伸入螺栓的孔内挂接。3.根据权利要求1所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述合页包括上页片、下页片以及连接于上页片和下页片之间的中间销轴，上页片和下页片之间能够相对张开和闭合，所述上页片与电机安装架固定，所述下页片与底盘主体固定。4.根据权利要求3所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述上页片与电机安装架之间以及下页片与底盘主体之间均通过螺丝件固定。5.根据权利要求3所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述电机安装架位于底盘主体上方，所述底盘主体设有通孔，驱动轮从底盘主体上方穿过通孔而露出于底盘主体下方。6.根据权利要求5所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述电机安装架包括与底盘主体平行的第一壁面以及自第一壁面垂直向上一体延伸的第二壁面，上页片与第一壁面相连，拉簧与第二壁面相连，所述驱动电机和驱动轮位于第二壁面的内外两侧。7.根据权利要求1所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：设有将万向轮锁定至底盘主体的万向轮安装件，所述万向轮安装件与万向轮分别位于底盘主体的上下两侧。8.根据权利要求1或7所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述驱动轮为两个，万向轮为三个。9.根据权利要求8所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述万向轮包括第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮，所述第一万向轮位于两个驱动轮连线的前侧，第二万向轮和第三万向轮位于两个驱动轮连线的后侧。10.根据权利要求9所述的轮式机器人弹性减震底盘结构，其特征是：所述第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮之间两两连线组成等腰三角形，第二万向轮和第三万向轮之间的连线是三角形的底边，第一万向轮和第二万向轮之间的连线以及第一万向轮和第三万向轮之间的连线是三角形的两腰，所述两个驱动轮于三角形底边的中线所在的竖直面上互为镜像对称。2CN105818670A说明书1/3页轮式机器人弹性减震底盘结构技术领域[0001]本发明涉及一种轮式机器人弹性减震底盘结构，尤其是一种在不平的路面也能行走平稳的轮式机器人弹性减震底盘结构。背景技术[0002]目前现有轮式机器人底盘结构，能够实现机器人在平整环境下的行走要求。但是其存在越障能力弱，运动平稳性差等性能缺陷，且其本身存在结构较复杂、占位空间较多、比较笨重的缺点。发明内容[0003]为了克服上述缺陷，本发明提供一种轮式机器人弹性减震底盘结构，所述轮式机器人弹性减震底盘结构能够确保驱动轮在不平的路面时始终贴合地面，保有摩擦，行走平稳。[0004]本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轮式机器人弹性减震底盘结构，包括底盘主体、驱动轮、驱动电机、电机安装架以及万向轮，所述驱动轮、驱动电机以及电机安装架固连在一起，驱动电机能够带动驱动轮转动，所述万向轮安装在底盘主体下方，还设有合页和拉簧，所述电机安装架的一端通过合页与底盘主体铰接，电机安装架的另一端