一种具有减震结构的机器人底盘.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114670952A(43)申请公布日2022.06.28(21)申请号202210259146.2(22)申请日2022.03.16(71)申请人睿驰（深圳）智能有限公司地址518000广东省深圳市宝安区西乡街道新湖路蘅芳科技大厦A座2101D(72)发明人吴继盛贾睿姚坤(74)专利代理机构深圳市江凌专利代理事务所(普通合伙)44814专利代理师左涛(51)Int.Cl.B62D61/10(2006.01)B60G11/16(2006.01)B60K7/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种具有减震结构的机器人底盘(57)摘要本发明公开一种具有减震结构的机器人底盘，包括底盘骨架、驱动轮减震模块和后万向轮减震模块，所述驱动轮减震模块在底盘骨架前端左右各安装一套，所述后万向轮减震模块在底盘骨架后端左右各安装一套；所述驱动轮减震模块包括驱动轮固定板以及通过固定轴连接的驱动轮支杆，所述驱动轮支杆上安装有电机驱动轮，所述驱动轮固定板底部通过固定轴连接有前轮支杆，所述前轮支杆上安装前万向轮，所述前轮支杆顶部固定连接有减震支架，本发明通过驱动轮减震模块和后万向轮减震模块之间的配合可以有效吸收地面凹凸不平对机器人底盘的冲击，能有效的吸收底面冲击和震动，减少震动带来的噪音，提高底盘在行走过程中的稳定性。CN114670952ACN114670952A权利要求书1/1页1.一种具有减震结构的机器人底盘，其特征在于，包括底盘骨架、驱动轮减震模块和后万向轮减震模块，所述驱动轮减震模块在底盘骨架前端左右各安装一套，所述后万向轮减震模块在底盘骨架后端左右各安装一套；所述驱动轮减震模块包括驱动轮固定板(2)以及通过固定轴连接的驱动轮支杆(1)，所述驱动轮支杆(1)上安装有电机驱动轮(3)，所述驱动轮固定板(2)底部通过固定轴连接有前轮支杆(4)，所述前轮支杆(4)上安装前万向轮(5)，所述前轮支杆(4)顶部固定连接有减震支架(6)，所述驱动轮支杆(1)顶部固定连接有减震固定座(7)，所述减震支架(6)与减震固定座(7)之间连接有减震悬挂(8)。2.根据权利要求1所述的一种具有减震结构的机器人底盘，其特征在于，所述底盘骨架包括底板(9)以及固定在底板(9)前后两侧的前端竖板(10)，后端竖板(11)，所述前端竖板(10)与后端竖板(11)的顶部之间扣接有两个支撑套杆(12)。3.根据权利要求2所述的一种具有减震结构的机器人底盘，其特征在于，所述前端竖板(10)与后端竖板(11)相对的一侧之间固定连接有两个加强杆(13)。4.根据权利要求3所述的一种具有减震结构的机器人底盘，其特征在于，所述后万向轮减震模块包括减震座(14)以及滑动在减震座(14)底部的减震轴(15)，所述减震座(14)的顶部卡接有减震端盖(16)，所述减震端盖(16)的底部与减震轴(15)的顶部之间连接有弹簧(17)，所述减震轴(15)的底部连接有后万向轮(18)。5.根据权利要求4所述的一种具有减震结构的机器人底盘，其特征在于，所述减震座(14)里面设置有无油衬套(19)。2CN114670952A说明书1/3页一种具有减震结构的机器人底盘技术领域[0001]本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种具有减震结构的机器人底盘。背景技术[0002]移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。[0003]由于机器人技术的不断发展，为了减轻重复简单的工作，用于服务行业的机器人越来越广泛。例如餐厅送餐、酒店楼宇配送、迎宾、医院消毒等场景。这些场景也提高了对机器人移动性能的要求。机器人移动底盘悬挂结构影响机器行走过程中的稳定性。机器人行走遇到一些凹凸不平的路面容易产生摆幅大、打滑、驱动轮悬空的现象，导致机器人无法正常行驶。[0004]现有的机器人底盘大多只在机器人驱动轮上增加减震结构，前后从动万向轮没有减震，导致路过凹凸不平的路面时，机器晃动幅大，噪音大。鉴于以上现有的现象，本发明目的提出一种机器人底盘减震悬挂机构。发明内容[0005]本发明通过提出一种具有减震结构的机器人底盘，以解决现有的机器人底盘大多只在机器人驱动轮上增加减震结构，前后从动万向轮没有减震，导致路过凹凸不平的路面时，机器晃动幅大，噪音大的问题。[0006]具体地，本发明提出一种具有减震结构的机器人底盘，包括底盘骨架、驱动轮减震模块和后万向轮减震模块，所述驱动轮减震模块在底盘骨架前端左右各安装一套，所述后万向轮减震模块在底盘骨架后端左右各安装一套；[0007]所述驱动轮减震模块包