一种全模块化的吸附式全方位移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105835975A(43)申请公布日2016.08.10(21)申请号201610314518.1(22)申请日2016.05.13(71)申请人中国东方电气集团有限公司地址610036四川省成都市金牛区蜀汉路333号(72)发明人官雪梅彭波邓超莫堃董娜栗园园(74)专利代理机构成都天嘉专利事务所(普通合伙)51211代理人苏丹(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称一种全模块化的吸附式全方位移动平台(57)摘要本发明涉及可吸附式全方位移动平台领域，具体是一种全模块化的吸附式全方位移动平台，包括整体车架和底板，所述底板通过螺纹固联在底板上，所述整体车架上安装有可吸附式模块化驱动轮和可吸附式模块化转向轮，所述底板上连接有控制模块，所述可吸附式模块化驱动轮上安装有快速起升装置。本发明采用模块化设计理念，可根据使用需求，将可吸附式模块化驱动轮和可吸附式模块化转向轮进行自由组合，拆装和维护方便，便于实现产品系列化；本申请的模块化设计是指根据产品功能对涉及的零部件进行功能划分，将构成某一功能的零部件进行组合设计，构成特定的功能模块，通过模块的选择和组合可以快速构成不同的产品。CN105835975ACN105835975A权利要求书1/2页1.一种全模块化的吸附式全方位移动平台，其特征在于：包括整体车架（3）和底板（5）所述底板（5）固联在底板（5）上，所述整体车架（3）上安装有可吸附式模块化驱动轮（1）和可吸附式模块化驱动轮（2），所述底板（5）上连接有控制模块，所述可吸附式模块化驱动轮（1）上安装有快速起升装置（6）。2.根据权利要求1所述的一种全模块化的吸附式全方位移动平台，其特征在于：所述控制模块包括运动控制器（4）、电机驱动器（22）、电源（23），所述运动控制器（4）、电机驱动器（22）、电源（23）均与底板（5）固联。3.根据权利要求2所述的一种全模块化的吸附式全方位移动平台，其特征在于：所述整体车架（3）上设置有与可吸附式模块化驱动轮（1）和可吸附式模块化驱动轮（2）对应的定位接口。4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种全模块化的吸附式全方位移动平台，其特征在于：所述可吸附式模块化驱动轮（1）包括吸附模块、安装壳体（9）、驱动行星减速器（10）、驱动轮（12）和驱动电机（11），所述吸附模块包括驱动吸附元件安装板（7）和驱动吸附元件（8），驱动吸附元件（8）固联在驱动吸附元件安装板（7）上，并且驱动吸附元件安装板（7）与安装壳体（9）固联，所述安装壳体（9）上还连接有驱动行星减速器（10），所述驱动行星减速器（10）与驱动电机（11）相连，所述驱动轮（12）与驱动行星减速器（10）输出轴相连。5.根据权利要求4所述的一种全模块化的吸附式全方位移动平台，其特征在于：所述驱动吸附元件（8）为永磁体、电磁铁或真空吸盘；所述安装壳体（9）上设计有驱动行星减速器（10）定位止口和整体定位止口，所述驱动行星减速器（10）通过驱动行星减速器（10）定位止口定位并安装到安装壳体（9）上。6.根据权利要求5所述的一种全模块化的吸附式全方位移动平台，其特征在于：所述驱动轮（12）通过胀紧套（13）安装在驱动行星减速器（10）输出轴上；所述驱动电机（11）与驱动行星减速器（10）输入端固联，将旋转运动和动力经驱动行星减速器（10）传递到驱动轮（12）上。7.根据权利要求1-3任意一项所述的一种全模块化的吸附式全方位移动平台，其特征在于：所述可吸附式模块化驱动轮（2）包括吸附模块、转向轮安装支架（16）、转向轮（17）、转向模块安装平板（19）、转向行星减速器（18）和转向电机（21）；所述吸附模块包括转向吸附元件安装板（14）和转向吸附元件（15），所述转向吸附元件（15）固联在所述转向吸附元件安装板（14）上，所述转向吸附元件安装板（14）与转向轮安装支架（16）固联，所述转向轮安装支架（16）与转向行星减速器（18）的输出轴固联，所述输出轴上设置有所述转向轮（17），所述转向行星减速器（18）和所述转向电机（21）分别连接在转向模块安装平板（19）上。8.根据权利要求7所述的一种全模块化的吸附式全方位移动平台，其特征在于：所述转向吸附元件（15）为永磁体、电磁铁或真空吸盘；所述转向行星减速器（18）的输出轴与转向轮安装支架（16）固联。9.根据权利要求8所述的一种全模块化的吸附式全方位移动平台，其特征在于：所述转向轮（17）通过转向轮安装轴（24）、轴承座（25）安装在转向轮安装支架（16）上；所述转向轮安装支架（16）上设计有与转向行星减速器（18）输出轴上的凸缘相配合的内止口，通过止口