多功能吸附式移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109176459A(43)申请公布日2019.01.11(21)申请号201811256026.7(22)申请日2018.10.26(71)申请人清华大学地址100084北京市海淀区清华园(72)发明人刘辛军谢福贵申屠舒展宫昭孙振国(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人黄德海(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图9页(54)发明名称多功能吸附式移动平台(57)摘要本发明公开了一种多功能吸附式移动平台，包括三台移动单元，移动单元具有吸附结构；与三台移动单元一一对应的三个驱动平台，驱动平台设于移动单元，驱动平台相对于移动单元可动；承载平台；与三个驱动平台一一对应的三组支撑组件，每个支撑组件的一端与承载平台可转动地连接，每个支撑组件的另一端与驱动平台通过球铰连接。根据本发明的多功能吸附式移动平台，通过在移动单元上设置吸附结构，可以使得移动单元能够在墙面、天花板或是管道壁面上行走，可以实现转轮体、引水压力钢管、蜗壳、船舶钢结构等的曲面作业。另外，通过移动单元、驱动平台及支撑组件的配合，可以实现承载平台的六自由度灵活运动、精确定位及平稳运动。CN109176459ACN109176459A权利要求书1/2页1.一种多功能吸附式移动平台，其特征在于，包括：三台移动单元，所述移动单元具有吸附结构；与三台所述移动单元一一对应的三个驱动平台，所述驱动平台设于所述移动单元，所述驱动平台相对于所述移动单元可动；承载平台；与三个所述驱动平台一一对应的三组支撑组件，每个所述支撑组件的一端与所述承载平台可转动地连接，每个所述支撑组件的另一端与所述驱动平台通过球铰连接。2.根据权利要求1所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述吸附结构为磁吸附组件或负压吸附组件。3.根据权利要求1所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述驱动平台包括：第一导轨，所述第一导轨与所述移动单元连接；安装组件，所述安装组件与所述第一导轨连接，所述安装组件沿所述第一导轨可动，所述球铰设于所述安装组件；第一驱动件，所述第一驱动件与所述安装组件连接，以驱动所述安装组件移动。4.根据权利要求3所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述安装组件包括：第二导轨，所述第二导轨与所述第一导轨连接，所述第二导轨沿所述第一导轨的延伸方向可移动，所述第二导轨的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向垂直，所述第一驱动件与所述第二导轨连接，以驱动所述第二导轨移动；第一安装板，所述第一安装板与所述第二导轨连接，所述第一安装板沿所述第二导轨的延伸方向可移动，所述球铰设于所述第一安装板；第二驱动件，所述第二驱动件与所述第一安装板连接，以驱动所述第一安装板移动。5.根据权利要求4所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述驱动平台还包括：第二安装板，所述第二安装板设于所述移动单元；所述第一导轨为多条，多条所述第一导轨均设于所述第二安装板远离所述移动单元的一侧且间隔排布。6.根据权利要求4所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述驱动平台还包括：第三安装板，所述第三安装板与所述第一导轨可移动地连接；所述第二导轨为多条，多条所述第二导轨均设于所述第三安装板远离所述第一导轨的一侧且间隔排布。7.根据权利要求1所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述支撑组件包括：第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端与所述球铰连接，所述第一支撑杆的另一端与所述承载平台可转动地连接；第二支撑杆，所述第二支撑杆的一端与所述第一支撑杆的一端连接，所述第二支撑杆的另一端与所述承载平台可转动地连接，所述第一支撑杆的另一端与所述第二支撑杆的另一端间隔开。8.根据权利要求7所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述支撑组件还包括：第三支撑杆，所述第三支撑杆设于所述承载平台，所述第三支撑杆的一端与所述第一支撑杆的另一端可转动地连接，所述第三支撑杆的另一端与所述第二支撑杆的另一端可转动地连接，所述第三支撑杆设有第一角位移传感器，用于检测所述支撑组件相对于所述承2CN109176459A权利要求书2/2页载平台的转动角度。9.根据权利要求1所述的多功能吸附式移动平台，其特征在于，所述球铰设有第二角位移传感器、第三角位移传感器和第四角位移传感器，所述第二角位移传感器用于检测所述支撑组件相对于所述驱动平台在第一方向上的转动角度，所述第三角位移传感器用于检测所述支撑组件相对于所述驱动平台在第二方向上的转动角度，所述第四角位移传感器用于检测所述支撑组件相对于所述驱动平台在第三方向上的转动角度，所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向中的任意两个方向彼此垂直。10.根据