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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105857116A(43)申请公布日2016.08.17(21)申请号201610319142.3(22)申请日2016.05.12(71)申请人吴昊地址518000广东省深圳市龙岗区龙岗街道龙西社区高新技术园怡丰工业园区B区(72)发明人蔡颖杰吴昊(74)专利代理机构深圳鼎合诚知识产权代理有限公司44281代理人胥强彭家恩(51)Int.Cl.B60L15/32(2006.01)B62D11/04(2006.01)B62D61/00(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图8页(54)发明名称自动导引式搬运装置的驱动机构(57)摘要本申请公开了一种自动导引式搬运装置的驱动机构,其包括两个平行设置的驱动轮,每个驱动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转,每个驱动机构的两个驱动轮以可整体转动的方式安装在车架上,其转动中心线垂直于两个驱动轮中心连线。当两个驱动轮同向转动时,驱动机构前进;当两个驱动轮方向转动时,驱动机构原地转圈。当将该驱动机构安装到搬运装置后,在控制系统的控制下,该搬运装置的驱动机构可转动到任一方向,即可向任一方向自由移动。CN105857116ACN105857116A权利要求书1/1页1.一种自动导引式搬运装置的驱动机构,其特征在于,包括:安装座;转动轮,所述转动轮为两个,两个转动轮平行设置;以及动力件,每个转动轮由独立的动力件进行驱动实现独立的正转或反转;其中,所述两个转动轮以可整体转动的方式安装在安装座上,其转动中心线垂直于两个转动轮中心连线。2.如权利要求1所述的驱动机构,其特征在于,包括驱动主架和浮动架,所述两个转动轮安装在驱动主架上,所述驱动主架通过浮动架与安装座连接,所述浮动架与驱动主架之间设置有弹性减震体,所述弹性减震体的回复力可使驱动主架向地面移动。3.如权利要求2所述的驱动机构,其特征在于,所述驱动主架具有两个相对设置的容置腔,所述浮动架的两端分别伸入对应容置腔内,且所述容置腔内设置有导柱,所述导柱穿过浮动架上的导孔,所述浮动架在容置腔内可沿导柱活动。4.如权利要求3所述的驱动机构,其特征在于,所述驱动主架与浮动架围合成弹簧安装腔,所述弹性减震体安装在弹簧安装腔内。5.如权利要求1所述的驱动机构,其特征在于,还包括驱动主架和摇摆架,所述驱动主架以可转动的方式安装在摇摆架上,所述驱动主架相对摇摆架的转动中心线沿水平方向设置,且其本身或其平行线垂直于两个转动轮的中心连线,所述摇摆架以可转动的方式安装在安装座上,所述摇摆架相对车架的转动中心线垂直于两个转动轮中心连线。6.如权利要求2所述的驱动机构,其特征在于,还包括摇摆架,所述浮动架以可转动的方式安装在摇摆架上,所述浮动架相对摇摆架的转动中心线沿水平方向设置,且本身或其平行线垂直于两个转动轮的中心连线,所述摇摆架以可转动的方式安装在安装座上,所述摇摆架相对车架的转动中心线垂直于两个转动轮中心连线。7.如权利要求6所述的驱动机构,其特征在于,所述摇摆架具有两个相对设置的第一侧板,所述浮动架具有两个相对设置的第二侧板,所述第一侧板和第二侧板其一固定有摇摆轴,另一设置有与摇摆轴配合的摆动轴承。8.如权利要求6所述的驱动机构,其特征在于,所述安装座设置有回转轴承,所述回转轴承的外圈与安装座固定,所述摇摆架与回转轴承的内圈固定。9.如权利要求1所述的驱动机构,其特征在于,还包括编码器,所述编码器安装在摇摆架上,其输出轴过转动轮旋转中心线设置,所述编码器的输出轴通过联轴器连接一连接轴,所述连接轴过摇摆架相对车架的旋转中心线设置,所述连接轴向上穿过安装座,且其穿出安装座的部分设置有编码器锁轴机构。10.如权利要求9所述的驱动机构,其特征在于,在安装座上设置有两个旋转限位开关,所述编码器锁轴机构位于两个旋转限位开关的中间。2CN105857116A说明书1/7页自动导引式搬运装置的驱动机构技术领域[0001]本申请涉及一种物料搬运设备,尤其涉及一种自动导引搬运装置(AGV)的驱动机构。背景技术[0002]为了提高物料运输过程中的自动化程度,以轮式移动为特征的AGV开始扮演着物料运输的角色:当车间某一环节需要辅料时,由工作人员向计算机终端输入相关信息,计算机终端再将信息发送到中央控制室,由专业的技术人员向计算机发出指令,在电控设备的合作下,AGV接受并执行,将物料送至相应的地点。[0003]但,现有AGV的行走结构简单,由两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布,或者为带舵轮的四轮行走机构。这种AGV只能运行在宽阔的场地,只能做普通的前后方或弧线运动。发明内容[0004]本申请提供一种自动导引式搬运装置的驱动机构。[0005]本申请提供的自动导引式搬运装置的驱动机构,包括:[00