一种用于船壳清洗的爬行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105947143A(43)申请公布日2016.09.21(21)申请号201610304205.8(22)申请日2016.05.07(71)申请人安徽科技学院地址230000安徽省滁州市凤阳县东华路9号(72)发明人乔印虎翁新宇汤永山徐鹏(74)专利代理机构北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350代理人汤东凤(51)Int.Cl.B63B59/10(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书11页附图4页(54)发明名称一种用于船壳清洗的爬行机器人(57)摘要本发明公开了一种用于船壳清洗的爬行机器人，所述爬行机器人包括本体，驱动爬行机器人移动的移动装置、吸附爬行机器人于船壳的吸附装置以及为移动装置提供动力的驱动装置，其中，所述吸附装置包括设置于本体的若干永磁体，所述吸附装置为永磁式的磁隙式吸附装置；所述移动装置为车轮式移动装置，包括设置于本体两侧的4个车轮；连接所述车轮的主轴；连接所述主轴与驱动装置的齿轮传动机构以及控制爬行机器人运行方向的连杆转向机构；所述本体上还设置有用于搭载预定设备的装置装卸平台。选择使用合适的吸附装置和移动装置，能够很好的适应船舶行业的使用，方便爬行机器人的移动，可靠性和安全性较高，具有良好的应用前景。CN105947143ACN105947143A权利要求书1/1页1.一种用于船壳清洗的爬行机器人，所述爬行机器人包括本体，驱动爬行机器人移动的移动装置、吸附爬行机器人于船壳的吸附装置以及为移动装置提供动力的驱动装置，其特征在于，所述吸附装置包括设置于本体的若干永磁体，所述吸附装置为永磁式的磁隙式吸附装置；所述移动装置为车轮式移动装置，包括设置于本体两侧的4个车轮；连接所述车轮的主轴；连接所述主轴与驱动装置的齿轮传动机构以及控制爬行机器人运行方向的连杆转向机构；所述本体上还设置有用于搭载预定设备的装置装卸平台。2.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述爬行机器人还包括一抬起清洗头的抬起装置；所述抬升装置包括三个单杆双作用气缸以及环形抬升主体；所述单杆双作用气缸平均的设置在圆形抬升主体的圆周上，驱动所述圆形抬升主体抬升或者下降。3.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述驱动装置为单相电容起动异步电动机，电机型号为YC7114。4.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述爬行机器人还包括一舵机；所述舵机与所述连杆转向机构连接，驱动所述爬行机器人转向。5.根据权利要求4所述的爬行机器人，其特征在于，所述爬行机器人还包括一无线控制装置；所述无线控制装置包括：无线接收单元以及控制单元，所述无线接收单元获取无线信号，转换信号后输送至所述控制单元；所述控制单元分别与舵机和驱动装置连接，依据所述信号控制舵机或驱动装置的运行。6.根据权利要求5所述的爬行机器人，其特征在于，所述控制单元为AT89C51单片机。7.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述齿轮传动机构采用包括大齿轮和小齿轮，其中，所述小齿轮的齿数为43，大齿轮的齿数为215；模数为0.6mm，压力角为20°，变位系数为0.008，中心距为78mm，齿宽分别为32mm和25.8mm。8.根据权利要求7所述的爬行机器人，其特征在于，所述齿轮为实心式齿轮。2CN105947143A说明书1/11页一种用于船壳清洗的爬行机器人技术领域[0001]本发明涉及爬行机器人技术领域，尤其涉及一种用于船壳清洗的爬行机器人。背景技术[0002]爬壁(爬行)机器人作为机器人的一个重要分支，它可以进行高空极限作业，在国内也有许多趴壁机器人得到了应用，投入现场作业中。其应用主要有以下几个方面：在核工业上对核废料储罐进行视觉检查、测厚和焊缝探伤等、在石化工业上对立式或球形储罐的内外壁进行检查、喷沙除锈、喷漆防腐等、在建筑业上用于检测、清洗壁面等、在消防部门上用于传递救护物资，进行救援工作等以及在造船行业上用于喷涂船体或船舱内壁等。[0003]由于爬壁机器人的良好应用前景和发展前途，对社会有很大的益处，所以全世界各国都在研究爬壁机器人，而它的发展也非常迅速，现有存在着多种不同方案，具有自己特定的应用环境或者特定构造、特定功能的爬壁机器人。[0004]另外，现在市面上有许多应用于船舶行业的爬行机器人，提供除锈或者喷漆等功能。但是市面上的这类爬行机器人仅具有一个功能，要么只能除锈，要么只能喷漆，不利于节约资源的这一环保原则[0005]因此，现有技术还有待发展。发明内容[0006]鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种用于船壳清洗的爬行机器人，旨在解决现有技术中船舶用爬行机器人不便于使用的问题。[0007]为了达到上述目的，本发