一种用于管道维护的爬行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110605727A(43)申请公布日2019.12.24(21)申请号201910924219.3(22)申请日2019.09.27(71)申请人上海电力大学地址200090上海市杨浦区平凉路2103号(72)发明人曹岚高翔顾瀛敏熊小桃(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人蔡彭君(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)F16L55/28(2006.01)F16L55/32(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种用于管道维护的爬行机器人(57)摘要本发明涉及一种用于管道维护的爬行机器人，包括测距传感器(1)、超声波传感器(2)、摄像头传感器(3)和温度传感器(4)，其特征在于，还包括机器人本体(9)和设于机器人本体外壁上的多个张紧力臂(5)，张紧力臂(5)的一端通过转轴机构固定于机器人本体的外壁上，另一端固定有驱动轮(7)，且力臂的中间段通过弹簧(6)与爬行机器人的外壁连接。与现有技术相比，本发明具有方便携带、检修成本低、制造成本低、适用于任何管道等优点。CN110605727ACN110605727A权利要求书1/1页1.一种用于管道维护的爬行机器人，包括测距传感器(1)、超声波传感器(2)、摄像头传感器(3)和温度传感器(4)，其特征在于，还包括机器人本体(9)和设于机器人本体外壁上的多个张紧力臂(5)，张紧力臂(5)的一端通过转轴机构固定于机器人本体的外壁上，另一端固定有驱动轮(7)，且力臂的中间段通过弹簧(6)与爬行机器人的外壁连接。2.根据权利要求1所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述机器人本体(9)包括通过万向节结构(8)连接的前部和后部，所述前部和后部的横截面均为圆形，其上均设有张紧力臂(5)。3.根据权利要求2所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述测距传感器(1)、超声波传感器(2)、摄像头传感器(3)和温度传感器(4)设于所述机器人本体(9)前部的顶端。4.根据权利要求2所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述前部和后部的外壁上均设有3个张紧力臂(5)，相邻张紧力臂(5)之间的夹角为120度。5.根据权利要求4所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述前部和后部的外壁上的张紧力臂(5)为反向设置。6.根据权利要求1所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述机器人本体(9)的控制结构包括单片机、电机驱动板和电池。7.根据权利要求6所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述驱动轮(7)内设有轮毂电机，采用模拟量输出至所述电机驱动板，所述电机驱动板与外设的操作面板有线连接，操作面板上设有前进按键和后退按键。8.根据权利要求7所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述驱动轮(7)根据不同大小的按键力度，输出相应不等的速度值。9.根据权利要求1所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述机器人本体(9)通过串口输出的方式读取所述超声波传感器(2)、温度传感器(4)和测距传感器(1)的当前检测数值，超声波传感器(2)检测数据的刷新频率为每秒钟一次。2CN110605727A说明书1/3页一种用于管道维护的爬行机器人技术领域[0001]本发明涉及管道维护领域，尤其是涉及一种用于管道维护的爬行机器人。背景技术[0002]在我们的日常生活中，地表以下总是填埋着各种各样用于供水、供电等的管道，这些主要管道给我们的城市提供了极大的便利。但与此同时，如果管道内部发生泄漏，管道壁损坏往往会对内部造成极大的损坏和不必要的麻烦，如供水管道若发生管道内壁破裂往往会泄露出大量的水资源，为我们的生活造成极大的不便，此时如果不将管道挖出就可检测泄露点，将极大地降低检修成本，也可以减轻维护时间和不必要的人力资源的浪费。[0003]市面上有很多管道检测系统，大多数检修手段都是针对较大尺寸的管道设计的，并不适用于较小尺寸的管道。而在北方的冬天由于普遍存在供暖问题，因此地下填埋了大量的供水管道，由于与外部温差大，压力差大，管道往往会发生泄漏，导致填埋坑积水，在维修管道时需要停止供水，此时需要尽量减少维护时间，及早完成管道的检修与更换。本发明提出的机器人可搭载各种传感器，也可进行管道内壁厚度测量，检测管道壁的磨损、腐蚀情况，适用于各个尺寸的管道，极大程度上缩短了维护时间，使维护工作可以尽早完成。发明内容[0004]本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于管道维护的爬行机器人。[0005]本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：[0006]一种用于管道维护的爬行机器人，包括测距传感器、超声波传感器、摄