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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105966394A(43)申请公布日2016.09.28(21)申请号201610131816.7(22)申请日2016.03.09(30)优先权数据2015-0487342015.03.11JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本,爱知县丰田市(72)发明人刘延庆(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人张建涛车文(51)Int.Cl.B60W30/02(2012.01)B60W40/112(2012.01)权利要求书1页说明书10页附图5页(54)发明名称车身状态量估计装置(57)摘要本发明涉及车身状态量估计装置。装置包括路面输入计算单元,路面输入计算单元通过使车辆运动模型矩阵和轮速影响元素模型矩阵的乘积的逆矩阵作用在车辆的轮速上来计算对于车轮的路面输入的估计值。车辆运动模型矩阵代表了力学的车辆运动模型,且轮速影响元素模型矩阵使用由于围绕车身的重心的俯仰而导致的影响量、悬架几何影响量和车轮滚动半径的变化的影响量。所述装置也包括车身状态量计算单元,车身状态量计算单元通过使车辆运动模型矩阵作用在计算出的路面输入的估计值上来计算车身状态量的估计值。CN105966394ACN105966394A权利要求书1/1页1.一种能适应于车辆的车身状态量估计装置,所述车辆包括轮速传感器,所述轮速传感器获得被安装到所述车辆上的车轮的轮速,所述车身状态量估计装置包括:路面输入计算单元,所述路面输入计算单元通过使车辆运动模型矩阵和轮速影响元素模型矩阵的乘积的逆矩阵作用在获得的轮速上来计算对于所述车轮的路面输入的估计值,所述车辆运动模型矩阵代表所述车辆的力学的车辆运动模型,所述轮速影响元素模型矩阵代表使用三个轮速影响元素作为影响所述轮速的元素的轮速影响元素模型,所述轮速影响元素包括由于围绕车身的重心的俯仰导致的影响量、悬架几何影响量和车轮滚动半径的变化的影响量;和车身状态量计算单元,所述车身状态量计算单元通过使所述车辆运动模型矩阵作用在由所述路面输入计算单元计算出的所述路面输入的估计值上来计算车身状态量的估计值。2.根据权利要求1所述的车身状态量估计装置,其中:在所述车辆运动模型中,所述车辆的车身的归一化的惯性矩为1;所述轮速包括所述车辆的前轮的轮速和所述车辆的后轮的轮速;所述路面输入包括对于所述车辆的前轮的路面输入和对于所述后轮的路面输入;并且所述路面输入计算单元通过使与所述前轮相关的逆矩阵的元素作用在获得的前轮的轮速上来计算对于所述前轮的路面输入的估计值,并且通过使与所述后轮相关的逆矩阵的元素作用在获得的后轮的轮速上来计算对于所述后轮的路面输入的估计值。3.根据权利要求1所述的车身状态量估计装置,其中:在所述车辆运动模型中,所述车辆的车身的归一化的惯性矩为1;所述轮速包括所述车辆的前轮的轮速;并且所述路面输入计算单元通过使与所述前轮相关的逆矩阵的元素作用在获得的前轮的轮速上来计算对于所述前轮的路面输入的估计值,并且通过使所述车辆的轴距延迟量作用在对于所述前轮的路面输入的估计值上来计算对于后轮的路面输入的估计值。4.一种车辆的阻尼控制系统,包括:传感器,所述传感器获得所述车辆的轮速;和电子控制单元,所述电子控制单元被构造成:通过使车辆运动模型矩阵和轮速影响元素模型矩阵的乘积的逆矩阵作用在获得的轮速上来计算对于车轮的路面输入的估计值,所述车辆运动模型矩阵代表所述车辆的力学的车辆运动模型,所述轮速影响元素模型矩阵代表使用三个轮速影响元素作为影响所述轮速的元素的轮速影响元素模型,所述轮速影响元素包括由于围绕车身的重心的俯仰导致的影响量、悬架几何影响量和车轮滚动半径的变化的影响量,通过使所述车辆运动模型矩阵作用在计算出的路面输入的估计值上,来计算车身状态量的估计值,并且基于所述车身状态量的估计值,控制所述车辆的动力源。2CN105966394A说明书1/10页车身状态量估计装置技术领域[0001]本发明涉及车身状态量估计装置。背景技术[0002]公开了从使用轮速的时间微分值计算出的车轮转矩来计算车身俯仰的技术(见日本专利申请公布No.2011-17303(JP2011-17303A))。也公开了基于轮速的波动来保证对于从路面施加到车轮的竖直力的估计的精度的技术(见日本专利申请公布No.2014-19252(JP2014-19252A))。此外,公开了基于轮速的波动估计车轮上的竖直载荷的波动的技术(见日本专利申请公布No.2014-8884(JP2014-8884A))。以上所述的技术用于估计车身状态量且基于估计进行车辆控制,例如阻尼控制。在此,车身状态量包括车身的俯仰、跳动等。[0003]然而,希望以更高的精度估计车身状态量来以更高的精度控制车