AGV小车自适应导航方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105974924A(43)申请公布日2016.09.28(21)申请号201610571793.1(22)申请日2016.07.19(71)申请人合肥学院地址230601安徽省合肥市经济开发区锦绣大道99号(72)发明人李红高琳琳(74)专利代理机构合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙)34125代理人郭华俊(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称AGV小车自适应导航方法及系统(57)摘要本发明涉及一种AGV小车自适应导航方法及系统，包括建立原始数据库，对AGV小车运行过程中的行走距离及AGV小车的左、右轮差速比进行采样；及左、右轮差速比信息传输至原始数据库，原始数据库将接受的信息与正常行驶的AGV小车的左、右轮差速比进行比对，发出故障报警信号，且将差值信号发送至处理模块，处理模块接收差值信号后进行处理，并发出信号至控制单元，控制单元发出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮速度，从而实现AGV小车自适应调整，或者检修操作。CN105974924ACN105974924A权利要求书1/2页1.AGV小车自适应导航方法，其特征在于：方法包括如下步骤：a)、建立原始数据库(10)，所述原始数据库(10)用于记录AGV小车在轨道上正常运行时行走距离L以及行走距离L所在位置对应的AGV小车的左、右轮差速比A；b)、计算AGV小车行走距离L1；c)、对AGV小车运行过程中的行走距离L1及AGV小车的左、右轮差速A1比进行采样；c)、将采样后的AGV小车运行过程中的行走距离L1及AGV小车的左、右轮差速比A1信息传输至原始数据库(10)，原始数据库(10)将接受的信息与AGV小车正常运行时行走距离L以及行走距离所在位置对应的AGV小车的左、右轮差速比A进行比对，并作出如下判断：采样的AGV小车运行过程中的行走距离L1与正常运行时行走距离L相同的情况下，采样的AGV小车的左、右轮差速比A1与正常运行时的AGV小车的左、右轮差速比A差值小于或等于设定的阈值f时，则重复步骤b至c；采样的AGV小车运行过程中的行走距离L1与正常运行时行走距离L相同的情况下，采样的AGV小车的左、右轮差速比A1与正常运行时的AGV小车的左、右轮差速比A差值大于设定的阈值f时，则发出故障报警信号，且将差值信号发送至处理模块(20)，处理模块(20)接收差值信号后进行处理，并发出信号至控制单元(30)，控制单元(30)发出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮速度。2.根据权利要求1所述的AGV自适应导航方法，其特征在于：所述步骤b中，AGV小车行走距离L的计算方法如下：首先，在AGV小车的左、右轮上设置有旋转编码器；然后测量左、右轮的周长；得出行走距离其中，C为左、右轮的周长，P为旋转编码器的脉冲数，ΔP为转动周期脉冲数。3.根据权利要求2所述的AGV自适应导航方法，其特征在于：所述步骤a中，原始数据库(10)包括二维坐标系，其中横坐标为AGV小车正常运行时行走距离L，纵坐标为AGV小车正常行驶的左、右轮差速比A，AGV小车在在轨道上正常行驶一圈得出二维坐标图；建立以AGV小车运行过程中的行走距离L1为横坐标及以AGV小车的左、右轮差速A1为纵坐标的二维坐标图。4.根据权利要求3所述的AGV自适应导航方法，其特征在于：在原始数据库(10)包括二维坐标系中选取多段样本点集合yi,在AGV小车运行过程中建立的二维坐标系中选取多段样本点集合xi,通过在两个坐标系中选取的多段样本，计算两个坐标系中的离散度差值其中，N表示取样的样本数量，然后根据计算的离散度差值σ与阈值f进行比较；如若σ＞f，则发出故障报警信号，且将差值信号发送至处理模块(20)，处理模块(20)接收差值信号后进行处理，并发出信号至控制单元(30)，控制单元(30)发出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮速度。5.AGV小车自适应导航系统，其特征在于：系统包括数据库服务器(40)，数据库服务器(40)包括用于记录AGV小车正常行驶的左、右轮速度以及根据AGV小车的轮速得出的AGV小车行驶的距离的原始数据库(10)；2CN105974924A权利要求书2/2页系统还包括设置在AGV小车左、右轮的轮速传感器(50)，轮速传感器(50)用于采集AGV小车左、右轮的轮速；轮速传感器(50)将采集的左、右轮的轮速信号发送至数据库服务器(40)；数据库服务器(40)包括处理模块(20)，处理模块(20)接收轮速传感器(50)将采集的左、右轮的轮速信号后进行处理、判断，并发出控制信号至控制单元(30)，控制单元(30)发出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮速度。6.根据权利要求5所述的