采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置及AGV小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106004298A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610514754.8(22)申请日2016.06.30(71)申请人华南理工大学地址510640广东省广州市天河区五山路381号(72)发明人李伟光孙佳正万好庄义钦刘志洋郑东泽(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102代理人何淑珍(51)Int.Cl.B60G11/14(2006.01)B60K7/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置及AGV小车(57)摘要本发明公开了一种采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，包括：支撑固定架、驱动轮支架、导杆、带法兰直线滑动轴承、圆柱螺旋弹簧、轮毂电机、光电旋转编码器、编码小齿轮、编码大齿轮，所述带法兰直线滑动轴承固定在支撑固定架上并与导杆组成竖直滑动副，导杆通过螺纹连接与驱动轮支架固定，圆柱螺旋弹簧安放在导杆下部以实现弹性支撑；轮毂电机主轴两端套在驱动轮支架的U型槽上。本发明还公开了一种AGV小车。本发明采用弹性支撑使驱动轮在路面不平整时能紧压地面，防止打滑和空转，减轻车体的振动，提高行走的准确性和稳定性；同时免除安装减速器带来的不利因素，提高运行可靠性，驱动装置得到简化，车体尺寸能进一步缩小。CN106004298ACN106004298A权利要求书1/1页1.一种采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，包括：支撑固定架、驱动轮支架、两个导杆、两个带法兰直线滑动轴承、两个圆柱螺旋弹簧、轮毂电机、光电旋转编码器、编码小齿轮、编码大齿轮，其特征在于，所述带法兰直线滑动轴承固定在所述支撑固定架上，所述导杆的带螺纹端穿过所述带法兰直线滑动轴承，所述圆柱螺旋弹簧安放在所述导杆下部，所述导杆通过螺纹连接与所述驱动轮支架固定；所述轮毂电机主轴两端套在所述驱动轮支架的U型槽上，所述编码大齿轮固定在所述轮毂电机外壳的一侧，所述光电旋转编码器固定在所述驱动轮支架上，所述编码小齿轮固定在所述光电旋转编码器的主轴并与所述编码大齿轮啮合。2.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述的轮毂电机为无刷无齿轮毂电机。3.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述的轮毂电机作为AGV的驱动轮，其外钢圈进行包胶。4.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述的导杆与带法兰直线滑动轴承组成竖直滑动副，两根导杆中心线与轮毂电机主轴中心线都在同一竖直平面内。5.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述的导杆上部为直径最大、两端磨平的凸台，中部为光轴，下部为螺纹。6.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述的支撑固定架套入驱动轮支架的长度大于圆柱螺旋弹簧的压缩量，两者之间是间隙配合。7.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述导杆的底端设有通孔，通孔内设置有防松开口销。8.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，还包括两片设有U形槽的防松片，所述U型槽套在所述轮毂电机主轴两端的外伸部分并固定在所述驱动轮支架上。9.一种AGV小车，其特征在于：包括AGV车体，所述AGV车体的一端对称安装两个如权利要求1至7中任一项所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，另一端对称安装有万向轮。2CN106004298A说明书1/3页采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置及AGV小车技术领域[0001]本发明涉及一种AGV的驱动装置，尤其是涉及采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置及AGV小车。背景技术[0002]AGV（AutomatedGuidedVehicle），即自动导航小车，是一种装备有电磁、光学或视觉等自动导航装置，能够识别轨迹路径和标识位，按照预先设定的路径自主运行，完成运送作业的无人驾驶自动化运输设备。[0003]AGV属于轮式移动机器人范畴，与物料运输的其它常用设备相比，AGV具有成本低、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。而且AGV的路径铺设具有很高的柔性化，不受场地和道路的限制。因此，在自动化物流系统中，AGV是重要的自动化和柔性化生产装备。[0004]普通的AGV为了获得较好的运动平稳性，大多采用4轮或6轮结构。驱动轮模块是集成在一起，模块只能整体调整，不能单个轮子适应地面而自动调整，按三点决定一个平面的原则，当在不平整的地面运行时，至少有一个轮不能完全接触地面，会使车体运动不平稳。这对于两驱动轮差速运动来说，带来了运动控制的困难。有些AGV的驱动模块