采用轮毂电机驱动的AGV小车及路径规划方法.pdf
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采用轮毂电机驱动的AGV小车及路径规划方法.pdf
本发明公开了一种采用轮毂电机驱动的AGV小车及路径规划方法,属于自动引导搬运车及导航领域,有别于磁条、光电、导轨导航,为一种全新的发明设计。具体包括AGV小车、轮毂电机、控制器、路径规划模块、检测轮模块和车体偏差调整控制模块。路径规划模块用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点及提供定位点的坐标信息。检测轮模块用于记录AGV小车的行驶状况、当前的位置坐标和判断AGV小车的转向方向、圆点和半径。车体偏差调整控制模块用于检测判断AGV小车是否到达定位点以及位姿是否正确。本发明能减少传感器数量,降低成本,小车
采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置及AGV小车.pdf
本发明公开了一种采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置,包括:支撑固定架、驱动轮支架、导杆、带法兰直线滑动轴承、圆柱螺旋弹簧、轮毂电机、光电旋转编码器、编码小齿轮、编码大齿轮,所述带法兰直线滑动轴承固定在支撑固定架上并与导杆组成竖直滑动副,导杆通过螺纹连接与驱动轮支架固定,圆柱螺旋弹簧安放在导杆下部以实现弹性支撑;轮毂电机主轴两端套在驱动轮支架的U型槽上。本发明还公开了一种AGV小车。本发明采用弹性支撑使驱动轮在路面不平整时能紧压地面,防止打滑和空转,减轻车体的振动,提高行走的准确性和稳定性;同时免除安装减
一种采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置.pdf
本发明公开了一种采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置,带法兰直线滑动轴承固定在支撑固定架上,导杆的带螺纹端穿过带法兰直线滑动轴承,圆柱螺旋弹簧安放在导杆下部,导杆通过螺纹与驱动轮支架固定,轮毂电机的主轴两端套在驱动轮支架的U型槽上,防松片的U型槽套在轮毂电机的主轴外伸部分并固定在驱动轮支架上,编码大齿轮固定在轮毂电机的外壳的一端,光电旋转编码器固定在驱动轮支架上,编码小齿轮固定在光电旋转编码器的主轴并与编码大齿轮啮合。采用弹性支撑使驱动轮在路面不平整时能紧压地面,防止打滑和空转,减轻车体的振动,提高行走的
一种AGV小车的平滑路径规划方法.pdf
本发明公开了一种AGV小车的平滑路径规划方法,该方法先生成具有区域网状栅格的数字地图,对栅格进行编号,无用栅格删除,标点,建立栅格编号行驶路线,生成多条贝塞尔曲线路径,利用杜宾路径算法实现路径转换避规,实现避规动作然后到达目标站点。本发明通过将有障碍物的栅格进行删除,节省后续AGV小车路径规划的判断效率及时间,提高路径规划生成的效率,并且实现路径的自动生成,降低工作量,提高灵活性,降低路径规划效率,提高精确度。本发明通过A*算法计算可生成栅格编号行驶路线,通过多个控制点的构成多条贝塞尔曲线路径,可以根据不
同步驱动式AGV小车.pdf
本发明为同步驱动式AGV小车,包括车架、设置于所述车架中部的电池模块、对称分布于所述电池模块两侧的车架上的一组升降式驱动轮机构、以及分别设置于所述车架的两端的且与一组所述升降式驱动轮机构相对应且想配合使用的运行脚轮;所述升降式驱动轮机构包括连接于所述车架的驱动升降装置、以及连接于所述升降驱动装置的同步驱动轮装置。