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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106020200A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610534780.7(22)申请日2016.07.07(71)申请人江苏上骐集团有限公司地址214500江苏省泰州市靖江市新洲路5号申请人华中科技大学(72)发明人印光宇徐伟葛健王晓光佃仁俊曹吉峰(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人石艳红(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称采用轮毂电机驱动的AGV小车及路径规划方法(57)摘要本发明公开了一种采用轮毂电机驱动的AGV小车及路径规划方法,属于自动引导搬运车及导航领域,有别于磁条、光电、导轨导航,为一种全新的发明设计。具体包括AGV小车、轮毂电机、控制器、路径规划模块、检测轮模块和车体偏差调整控制模块。路径规划模块用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点及提供定位点的坐标信息。检测轮模块用于记录AGV小车的行驶状况、当前的位置坐标和判断AGV小车的转向方向、圆点和半径。车体偏差调整控制模块用于检测判断AGV小车是否到达定位点以及位姿是否正确。本发明能减少传感器数量,降低成本,小车运动位置测量准确、对工作环境依赖小,不会因为环境变化而导致小车无法正常运行。CN106020200ACN106020200A权利要求书1/2页1.一种采用轮毂电机驱动的AGV小车,其特征在于:包括AGV小车、轮毂电机、控制器、路径规划模块、检测轮模块和车体偏差调整控制模块;AGV小车的驱动轮均由轮毂电机所驱动;路径规划模块内置在控制器中,用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点以及提供每个定位点的坐标信息;检测轮模块,用于记录AGV小车的行驶状况并记录AGV小车当前的位置坐标,并且能够判断AGV小车的转向方向、圆点和半径;车体偏差调整控制模块,用于检测判断AGV小车是否到达定位点以及位姿是否正确;控制器,用于对路径规划模块、检测轮模块和车体偏差调整控制模块提供的数据信息进行处理,并将驱动信号送入轮毂电机,使得AGV小车实现直线行驶或差速转向。2.根据权利要求1所述的采用轮毂电机驱动的AGV小车,其特征在于:所述驱动轮为两个,对称设置于AGV小车的前方底部。3.根据权利要求2所述的采用轮毂电机驱动的AGV小车,其特征在于:所述检测轮模块包括从动轮和编码器,每个驱动轮安装一个从动轮,每个从动轮上设置一个编码器;编码器能根据两个从动轮的差速判断AGV小车的转向方向、圆点和半径。4.根据权利要求1所述的采用轮毂电机驱动的AGV小车,其特征在于:所述车体偏差调整控制模块为设置于AGV小车底盘前方中轴线两侧的霍尔传感器。5.根据权利要求1所述的采用轮毂电机驱动的AGV小车,其特征在于:还包括对称设置于AGV小车后方底部的万向轮。6.根据权利要求1所述的采用轮毂电机驱动的AGV小车,其特征在于:还包括设置于AGV小车四周的红外传感器。7.一种采用轮毂电机驱动的AGV小车进行路径规划的方法,其特征在于:包括如下步骤:步骤1,更新定位点坐标信息:通过对AGV小车的任务分配,在路径规划模块中标出AGV小车当前位置到目标定位点的路径,标记途径的定位点,并为途经的定位点排序,然后记录出发点及各个定位点坐标;步骤2,小车行驶状态确定:AGV小车中的控制器将出发点坐标与下一定位点坐标进行对比,并确定AGV小车是直线行驶还是进行差速转向行驶;然后,控制器指令轮毂电机按照所确定的行驶状态驱动AGV小车进行行驶;步骤3,小车行驶状态检测:AGV小车在步骤2所确定的直线行驶或差速转向行驶过程中,检测轮模块将判断AGV小车是否按指令行进;步骤4,车体偏差调整:AGV小车每行驶到一个定位点,判断一次当前位姿,并通过计算得到位姿矫正行驶数据;AGV小车在直线路段行驶的过程中,进行一次车体偏差调整,直到小车行驶到下一个定位点;步骤5,车体偏差调整控制模块检测到下一定位点,更新前进信息,继续向后一个定位点前进,直至到达目标定位点,完成任务。8.根据权利要求7所述的采用轮毂电机驱动AGV小车进行路径规划的方法,其特征在于:所述步骤1中,定位点采用事先铺设的方法,定位点为磁道钉。9.根据权利要求7所述的采用轮毂电机驱动AGV小车进行路径规划的方法,其特征在于:所述步骤2中,AGV小车行驶状态的确定方法如下:2CN106020200A权利要求书2/2页第一步,直线行驶确定:AGV小车每到达一个定位点会将接下来的两个定位点的坐标纳入计算,先判断是否满足直线行驶条件,如满足直线行驶条件,AGV小车在到达定位点及下一个定位点之间将进行直线行驶;第二步,转弯确定:当第一步中判断为不满足直线行驶条件时,则判定为需要