一种履带式磁吸附缆索检测机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106049264A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201610483178.5(22)申请日2016.06.27(71)申请人南京邮电大学地址210023江苏省南京市亚东新城区文苑路9号(72)发明人徐丰羽王越(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人石艳红(51)Int.Cl.E01D19/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种履带式磁吸附缆索检测机器人(57)摘要本发明公开了一种履带式磁吸附缆索检测机器人，包括框架、V形橡胶履带、离合器、下降限速装置和至少两个V形负重轮。V形橡胶履带包覆在所有V形负重轮的外周，V形橡胶履带内封装有磁吸附单元。至少一个V形负重轮为驱动轮。下降限速装置通过离合器与其中一个V形负重轮相连接。框架包括对称设置在V形橡胶履带两侧的机架，每个机架均为两段式结构。采用上述结构后，结构紧凑、操作简便、越障能力强。V形橡胶履带能提高机器人防脱轨的能力；磁吸附单元封装在履带内，能缓冲与拉索表面的碰撞，同时磁吸附单元根据负重轮半径设计尺寸，可以避免履带绕过负重轮时产生冲击现象。另外，下降速度可调节，且能适应不同斜度的拉索。CN106049264ACN106049264A权利要求书1/1页1.一种履带式磁吸附缆索检测机器人，其特征在于：包括框架、V形橡胶履带、离合器、下降限速装置和至少两个V形负重轮；V形橡胶履带包覆在所有V形负重轮的外周，V形橡胶履带内封装有磁吸附单元；至少一个V形负重轮为驱动轮；下降限速装置通过离合器与其中一个V形负重轮相连接；框架包括对称设置在V形橡胶履带两侧的机架，每个机架均为两段式结构。2.根据权利要求1所述的履带式磁吸附缆索检测机器人，其特征在于：所述下降限速装置为由活塞、连杆、油缸和曲柄轮构成的曲柄连杆机构；曲柄轮与离合器相连接，曲柄轮转动，带动活塞在油缸内上下移动；活塞位于油缸内部分沿周向设置有若干个阻尼孔。3.根据权利要求1所述的履带式磁吸附缆索检测机器人，其特征在于：所述V形负重轮有三个，其中有两个V形负重轮为驱动轮，一个V形负重轮为从动轮，下降限速装置通过离合器与从动轮相连接。4.根据权利要求3所述的履带式磁吸附缆索检测机器人，其特征在于：每个机架均包括两块相互铰接的三角形板。5.根据权利要求4所述的履带式磁吸附缆索检测机器人，其特征在于：每块三角形板的三个角点处均各设置有一个铰接孔，其中两个铰接孔分别套装在对应V形负重轮的转轴上，另一个铰接孔通过支撑轴与另一侧相对应的三角形板相连接。6.根据权利要求3所述的履带式磁吸附缆索检测机器人，其特征在于：其中一个驱动轮通过皮带传动装置与从动轮相连接；皮带传动装置包括同步带和同步轮。7.根据权利要求1所述的履带式磁吸附缆索检测机器人，其特征在于：所述驱动轮的驱动装置为锥齿轮和电机。8.根据权利要求1所述的履带式磁吸附缆索检测机器人，其特征在于：所述磁吸附单元的尺寸根据V形负重轮的半径尺寸进行设计。2CN106049264A说明书1/4页一种履带式磁吸附缆索检测机器人技术领域[0001]本发明涉及一种应用在大型斜拉桥缆索检测的故障机器人，特别是一种履带式磁吸附缆索检测机器人。背景技术[0002]斜拉桥是目前使用极为广泛的桥梁，靠多根拉索来承受载荷，因此拉索关系到整个桥梁的安全性，必须对拉索定期检测与维护。拉索的检测属于高空作业，这种危险的工作完全可以由机器人来替代。[0003]对于专门用于斜拉桥检测的机器人，根据实际需要，必须满足以下几点要求：(1)能适应不同直径的拉索，这可以大大降低开发的成本；(2)由于斜拉桥由多根拉索组成，为了减少工作时间和人员投入，必须要提高机器人的工作速度，特别是要减少安装机器人的时间；(3)拉索的表面很可能是凹凸不平的，甚至会有一段凸起的部分，这就需要机器人具备一定的越障能力；(4)当机器人发生电气故障时，需要能从高空安全回收的装置。[0004]在拉索机器人的结构设计中，需要同时兼顾越障能力、安装时间以及管径适应能力等多种要求。另外，现有的安全回收方案多以摩擦片式限速为主，这种回收方法的缺点是不能适应不同斜度的拉索，如果制动力太小，起不到限速的作用，制动力太大则会卡死。所以，需要开发一种能满足工程实践需要的新型机器人。发明内容[0005]本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种履带式磁吸附缆索检测机器人，该履带式磁吸附缆索检测机器人结构紧凑、操作简便、越障能力强，同时还配有可调节下降速度的液压阻尼式的下降限速装置。[0006]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：[0007]一种履带式磁吸附缆索检测机器人，包括框架、V形橡胶履带、