一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106828650A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710181072.4(22)申请日2017.03.24(71)申请人洛阳圣瑞智能机器人有限公司地址471000河南省洛阳市高新技术产业开发区滨河北路与新华东路西北角(72)发明人张庆华孙立新王伟黄晓辰霍建玲周旭明黄哲轩孙凌宇(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B60B19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮(57)摘要本发明公开了一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮，包括第一螺栓、第二螺栓、轮体外侧橡胶、外侧支撑板和内侧人字形支撑架，所述外侧支撑板的上端面和轴座的底部转动连接，且轴座为中空结构，所述轴座的内腔中插接有长轴，且长轴上套接有第二轴承，所述轴座的外侧壁套接有环形摩擦凸起，且环形摩擦凸起与摩擦转盘贴合接触，此用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮结构简单，本发明旨在提出一种与现有磁吸附装置相比，重量更轻、吸附力更大、转弯更灵活、维护更方便的悬磁吸附转向装置，克服爬壁机器人稳定性与灵活性这一对矛盾，实现爬壁机器人在导磁性壁面上的灵活转弯。CN106828650ACN106828650A权利要求书1/1页1.一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮，包括第一螺栓（1）、第二螺栓（2）、轮体外侧橡胶（3）、外侧支撑板（5）和内侧人字形支撑架（11），其特征在于：所述外侧支撑板（5）的上端面和轴座（13）的底部转动连接，且轴座（13）为中空结构，所述轴座（13）的内腔中插接有长轴（15），且长轴（15）上套接有第二轴承（14）；所述外侧支撑板（5）的侧壁上设有开关（12），且开关（12）和电源电性连接，所述外侧支撑板（5）两侧壁均开设有方形孔，且两个方形孔之间设有磁轮驱动轴（9），所述磁轮驱动轴（9）的两端设有与方形孔匹配固定卡接的方形块，磁轮驱动轴（9）中间为圆柱结构，磁轮驱动轴（9）贯穿经过轮体外壳（4），两个所述方形块靠近外侧支撑板（5）内侧的一端设有第一轴承（6），且两个第一轴承（6）均与磁轮驱动轴（9）之间转动连接，所述第一轴承（6）和轮体外壳（4）转动连接，轮体外壳（4）的外侧套接有轮体外壳盖（8），轮体外壳盖（8）外侧套接有轮体外侧橡胶（3）；所述轮体外壳（4）为中空结构，且轮体外壳（4）的内腔安置有扇形永磁体（7）、内侧人字形支撑架（11）、铁芯（16）和线圈（17），扇形永磁体（7）和铁芯（16）连接，所述线圈（17）缠绕在铁芯（16）上，且线圈（17）和开关（12）电性连接，所述扇形永磁体（7）通过第一螺栓（1）和第二螺栓（2）与内侧人字形支撑架（11）的一端连接，所述内侧人字形支撑架（11）的另一端和磁轮驱动轴（9）转动连接。2.根据权利要求1所述的一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮，其特征在于：所述第二轴承（14）有两个，且两个第二轴承（14）同轴设置。3.根据权利要求1所述的一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮，其特征在于：所述铁芯（16）和线圈（17）均有两个，铁芯（16）为两个对称设置的扇形结构。4.根据权利要求1所述的一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮，其特征在于：所述轴座（13）通过底部设有的圆形凸起和外侧支撑板（5）上端面匹配开设的凹槽转动卡接。5.根据权利要求1所述的一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮，其特征在于：还包含发电机（18）、环形摩擦凸起（19）和摩擦转盘（20），发电机（18）的外侧壁通过三角架与外侧支撑板（5）的上端面固定连接，发电机（18）上的转轴与摩擦转盘（20）连接，在轴座（13）的外侧壁套接有环形摩擦凸起（19），且环形摩擦凸起（19）与摩擦转盘（20）贴合接触。2CN106828650A说明书1/3页一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮。背景技术[0002]爬壁机器人作为移动机器人的一类，具有可在导磁性壁面上灵活爬行，携带工具完成一定任务的特点，爬壁机器人可代替人工执行简单重复、危险性高、劳动强度大的任务，尤其在船舶、石化等领域的日常维护作业中，爬壁机器人发挥了极大作用；然而现有爬壁机器人普遍存在稳定性欠佳、运动灵活性较差等缺点，要想提高机器人爬壁稳定性，就需要增大机器人磁吸附单元的吸附力，传统增大磁吸附力的方法普遍单纯增加永磁体数量，从而造成磁吸附单元整体重量较重，影响了机器人爬行灵活性，此时在不降低机器人吸附力性能前提下，减轻吸附单元重量就显得极为重要；经专利检索，发现申请号为：CN202686556，申请日为2013.01.03