一种磁吸附履带式爬壁机器人.pdf
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一种磁吸附履带式爬壁机器人.pdf
本发明公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人,包括支撑车架,支撑车架左右两侧分别设有磁吸附履带式运动机构,支撑车架底部设有越障磁轮机构,每套磁吸附履带式运动机构包括履带、前轮、后轮,履带表面设置有多个永磁体,通过永磁体与导磁壁面磁性吸附,从而将整个机器人吸附在导磁壁面上,通过驱动机构驱动前轮转动,从而带动履带运行;越障磁轮机构包括越障磁轮,越障磁轮转动安装在磁轮支撑架底端,磁轮支撑架顶端转动安装在支撑车架的底盘上,磁轮支撑架中段通过阻尼器与支撑车架的外壳相连接,工作时越障磁轮与导磁壁面磁性贴合。本发明的优点:实
磁吸附爬壁机器人.pdf
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一种磁吸附爬壁机器人.pdf
一种磁吸附爬壁机器人,包括两个行走单元,两个行走单元之间通过垂直越障机构连接,每个行走单元包括机架、运动机构、吸附机构和左右越障机构,所述机架包括底盘和顶盖,所述顶盖罩扣在所述底盘上,所述运动机构包括两个轮胎和车轮驱动电机,两个轮胎分别安装在所述底盘的左右两侧,且分别通过一个车轮驱动电机驱动;每个轮胎的前后两侧上分别设置一个吸附机构,所述吸附机构包括电磁铁和铁块,所述电磁铁固定安装在底盘上,所述铁块的顶面与电磁铁固定连接,所述铁块的底面为与水冷壁面贴合的弧形面。本发明提供了一种磁吸附爬壁机器,使火电厂的检
一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人.pdf
本发明提供了一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人,包括底盘、可变形的车身以及电气设备。底盘采用橡胶履带,在履带内部包裹有永磁铁。车身和电气设备安装于底盘的上方,车身包括模块化的四连杆结构,其以前桥为旋转中心,并通过驱动轮、辅助轮及张紧轮实现车身的变形。相比于现有技术,本发明的行驶系采用驱动轮带动磁性履带,并与从动轮、辅助轮、张紧轮配合完成。整体采用对称布局,使用差速驱动方式,操作方便灵活。此外,通过定制磁性履带,将永磁铁包裹在履带橡胶材质的内部,采用非接触式的吸附方式,可有效地保护永磁铁和壁面,避
一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮.pdf
本发明公开了一种用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮,包括第一螺栓、第二螺栓、轮体外侧橡胶、外侧支撑板和内侧人字形支撑架,所述外侧支撑板的上端面和轴座的底部转动连接,且轴座为中空结构,所述轴座的内腔中插接有长轴,且长轴上套接有第二轴承,所述轴座的外侧壁套接有环形摩擦凸起,且环形摩擦凸起与摩擦转盘贴合接触,此用于磁吸附爬壁机器人的磁吸附舵轮结构简单,本发明旨在提出一种与现有磁吸附装置相比,重量更轻、吸附力更大、转弯更灵活、维护更方便的悬磁吸附转向装置,克服爬壁机器人稳定性与灵活性这一对矛盾,实现爬壁机器人在导磁