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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113371088A(43)申请公布日2021.09.10(21)申请号202110750693.6(22)申请日2021.07.02(71)申请人中国科学院合肥物质科学研究院地址230031安徽省合肥市蜀山区蜀山湖路350号(72)发明人徐林森吕志朋刘进福孔令成龙杰刘磊刘志鹏梁兴灿韩松(74)专利代理机构安徽省合肥新安专利代理有限责任公司34101代理人孙琴(51)Int.Cl.B62D55/265(2006.01)B62D55/075(2006.01)B62D55/30(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种磁吸附履带式爬壁机器人(57)摘要本发明公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人,包括支撑车架,支撑车架左右两侧分别设有磁吸附履带式运动机构,支撑车架底部设有越障磁轮机构,每套磁吸附履带式运动机构包括履带、前轮、后轮,履带表面设置有多个永磁体,通过永磁体与导磁壁面磁性吸附,从而将整个机器人吸附在导磁壁面上,通过驱动机构驱动前轮转动,从而带动履带运行;越障磁轮机构包括越障磁轮,越障磁轮转动安装在磁轮支撑架底端,磁轮支撑架顶端转动安装在支撑车架的底盘上,磁轮支撑架中段通过阻尼器与支撑车架的外壳相连接,工作时越障磁轮与导磁壁面磁性贴合。本发明的优点:实现了机器人的稳定可靠吸附且能适应各种复杂壁面。CN113371088ACN113371088A权利要求书1/2页1.一种磁吸附履带式爬壁机器人,包括支撑车架(1),其特征在于:所述支撑车架(1)左右两侧分别设有一套磁吸附履带式运动机构(4),所述支撑车架(1)底部设有越障磁轮机构(5),支撑车架(1)包括底盘(6)以及安装在底盘(6)上方的外壳,每套磁吸附履带式运动机构(4)包括履带(10)、前轮(11)、后轮(12),前轮(11)和后轮(12)分别转动安装在支撑车架(1)外侧,履带(10)通过前轮(11)和后轮(12)传动连接,履带(10)表面设置有多个永磁体(13),通过永磁体(13)与导磁壁面磁性吸附,从而将整个机器人吸附在导磁壁面上,通过驱动机构驱动前轮(11)转动,从而带动履带(10)运行,进而带动整个机器人行进;所述越障磁轮机构(5)设置在支撑车架(1)中部,所述越障磁轮机构(5)包括越障磁轮(18),越障磁轮(18)转动安装在磁轮支撑架(19)底端,磁轮支撑架(19)顶端转动安装在支撑车架(1)的底盘(6)上,磁轮支撑架(19)中段通过一个阻尼器(22)与支撑车架(1)的外壳相连接,越障磁轮(18)底部向下伸出底盘(6)之下,工作时越障磁轮(18)与导磁壁面磁性贴合。2.如权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:所述后轮(12)转动安装在一个后轮支架(25)上,后轮支架(25)内侧连接有用于张紧履带(10)的履带张紧装置(26)。3.如权利要求2所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:所述履带张紧装置(26)包括挡块(27)、张紧块(28)、张紧螺栓(29),支撑车架(1)的底盘(6)的左右两侧分别固定有侧板(7),挡块(27)固定在支撑车架(1)的侧板(7)内侧,张紧螺栓(29)沿前后方向延伸,张紧螺栓(29)转动安装在挡块(27)上,张紧块(28)在靠近挡块(27)的一端开有螺纹孔,张紧螺栓(29)的杆部旋入至螺纹孔中,张紧块(28)通过两个导向螺栓(30)与后轮支架(25)固定在一起,导向螺栓(30)沿左右方向延伸,侧板(7)上开有供导向螺栓(30)穿过的导向槽(31),导向槽(31)为沿前后方向延伸的条形槽,导向槽(31)用于对两个导向螺栓(30)的前后移动进行限位导向,通过转动张紧螺栓(29),张紧螺栓(29)便会带动张紧块(28)前后移动,从而带动后轮支架(25)和后轮(12)前后移动,实现对履带(10)的张紧力的调整。4.如权利要求3所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:所述后轮(12)左右两端分别设有安装轴(32),外端的安装轴(32)通过轴承转动安装在后轮支架(25)上,内端的安装轴(32)穿过侧板(7)上的避让长槽(33)后通过轴承转动安装在张紧块(28)上。5.如权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:所述永磁体(13)中心开有穿孔,永磁体(13)外侧设有海绵垫片(14),履带(10)上开有安装孔,通过紧固螺栓(34)依次穿过海绵垫片(14)、永磁体(13)的穿孔以及履带(10)的安装孔后旋紧螺母(15),实现永磁体(13)与履带(10)的可拆卸安装。6.如权利要求5所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:所述前轮(11)和后轮(12)中段分别开有用于避让螺母(15)的环形避让槽(16)。7.