一种机器人减速器柔轮的加工方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106065933A(43)申请公布日2016.11.02(21)申请号201610604532.5(22)申请日2016.07.29(71)申请人柳州福能机器人开发有限公司地址545000广西壮族自治区柳州市柳东新区官塘大道52号(72)发明人李应煌梁娟(74)专利代理机构广州凯东知识产权代理有限公司44259代理人李勤辉(51)Int.Cl.F16H55/17(2006.01)F16H55/08(2006.01)权利要求书1页说明书2页(54)发明名称一种机器人减速器柔轮的加工方法(57)摘要本发明涉及机器人，具体说是一种机器人减速器柔轮的加工方法，其包括在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽；再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽；在柔轮坯体外周位于环形凹槽一侧加工一排齿，在柔轮坯体外周位于环形凹槽另一侧加工另一排齿，每一齿的齿槽与环形凹槽相通，且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平；将柔轮坯体连接输出轴的一端加工成向外倾斜的缓冲段。本发明在柔轮外周加工成型两排不同齿数的齿，其可与相应的钢轮啮合，在传动过程中，可根据需要选择任意一种齿进行传动，从而达到实现传递两种传动比的目的，提高柔轮的适应性，满足机器人对传动比的要求。CN106065933ACN106065933A权利要求书1/1页1.一种机器人减速器柔轮的加工方法，其包括以下步骤：（1）在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽；（2）再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽；（3）在柔轮坯体外周位于环形凹槽一侧加工一排齿，每一齿的齿槽与环形凹槽相通，且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平；（4）在柔轮坯体外周位于环形凹槽另一侧加工另一排齿，每一齿的齿槽与环形凹槽相通，且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平；（5）将柔轮坯体连接输出轴的一端加工成向外倾斜的缓冲段。2.如权利要求1所述机器人减速器柔轮的加工方法，其特征在于：加工齿时，从远离环形凹槽一侧向靠近环形凹槽一侧进刀。3.如权利要求1所述机器人减速器柔轮的加工方法，其特征在于：所述缓冲段从齿槽槽底轴向倾斜延伸至坯体表面。4.如权利要求3所述机器人减速器柔轮的加工方法，其特征在于：所述倾斜延伸为直线延伸。5.如权利要求3所述机器人减速器柔轮的加工方法，其特征在于：所述倾斜延伸为向下凹的弧形延伸。6.如权利要求1至5中任意一项所述机器人减速器柔轮的加工方法，其特征在于：两排齿的齿数不相等。7.如权利要求1至5中任意一项所述机器人减速器柔轮的加工方法，其特征在于：两排齿的齿顶圆直径不相等。2CN106065933A说明书1/2页一种机器人减速器柔轮的加工方法技术领域[0001]本发明涉及机器人，具体说是一种机器人减速器柔轮的加工方法。背景技术[0002]现有的工业机器人主要分两大类：直角坐标机器人和关节式机器人。直角坐标机器人主要由一些直线运动单元、驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。这种机器人可针对不同的应用，方便快速组合成不同维数、各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等多种形式的直角坐标机器人。关节式机器人主要由一些旋转运动单元驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。关节式机器人不像直角坐标机器人可以快速组合成不同维数。针对不同的应用，只能选用固定的不同维度的关节式机器人。[0003]关节式机器人的减速传动部件大多采用谐波减速器，谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形来传递运动和力的新型机械传动，其基本构件包括椭圆形的波发生器、薄壁筒体状的柔轮和有很好刚性的刚轮。当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使它的齿与刚轮齿相互作用，从而实现传动的目的。现有的智能工业机器人的减速器柔轮只有一组齿轮与对应的钢轮啮合，这种减速器在传动时的传动比时固定的，很难满足智能机器人对传动比的需求。发明内容[0004]针对上述技术问题，本发明提供一种实现两种传动比的机器人减速器柔轮的加工方法。[0005]本发明采用的技术方案为：一种机器人减速器柔轮的加工方法，其包括以下步骤：（1）在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽；（2）再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽；（3）在柔轮坯体外周位于环形凹槽一侧加工一排齿，每一齿的齿槽与环形凹槽相通，且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平；（4）在柔轮坯体外周位于环形凹槽另一侧加工另一排齿，每一齿的齿槽与环形凹槽相通，且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平；（5）将柔轮坯体连接输出轴的一端加工成向外倾斜的缓冲段。[0006]作为优选，加工齿时，从远离环形凹槽一侧向靠近环形凹槽一侧进刀。[0007]作为优选，所述缓冲段从齿槽槽底轴向倾斜延伸至