机器人减速器刚性柔轮的加工工艺.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108890238A(43)申请公布日2018.11.27(21)申请号201811115661.3(22)申请日2018.09.25(71)申请人山东帅克机械制造股份有限公司地址261200山东省潍坊市坊子区凤凰大街与油南路交叉口东50米路北申请人华创机器人制造有限公司(72)发明人汤承龙谭立勇段星光鲁守银赵洪华李国才付同军李祥奎艾长胜王俊明(74)专利代理机构北京华智则铭知识产权代理有限公司11573代理人李树祥(51)Int.Cl.B23P15/14(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图8页(54)发明名称机器人减速器刚性柔轮的加工工艺(57)摘要本发明公开了一种机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，包括以下步骤：精铸或锻造出刚性柔轮的毛坯、将刚性柔轮的毛坯进行粗加工、将粗加工后的刚性柔轮进行热处理、对刚性柔轮上的刚性柔轮外齿和刚性柔轮内滚道进行精加工、将精加工后的刚性柔轮进行热处理、对刚性柔轮采用一次性装夹，对刚性柔轮外齿和刚性柔轮内滚道进行超精加工、对超精加工后的刚性柔轮各项指标进行检测至符合成品要求即可。CN108890238ACN108890238A权利要求书1/1页1.机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，其特征在于：包括以下步骤：1）、精铸或锻造出刚性柔轮（5）的毛坯；2）、将刚性柔轮（5）的毛坯进行粗加工；3）、将粗加工后的刚性柔轮（5）进行热处理；4）、对刚性柔轮（5）上的刚性柔轮外齿（i）和刚性柔轮内滚道（e）进行精加工；5）、将精加工后的刚性柔轮（5）进行热处理；6）、对刚性柔轮（5）采用一次性装夹，对刚性柔轮外齿（i）和刚性柔轮内滚道（e）进行超精加工；7）、对超精加工后的刚性柔轮（5）各项指标进行检测。2.根据权利要求1所述的机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，其特征在于：将步骤1）中刚性柔轮（5）的毛坯先进行热挤压，然后再进行步骤2）。3.根据权利要求1所述的机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，其特征在于：在上述步骤2）中，粗车刚性柔轮（5）的外圆与内孔。4.根据权利要求1所述的机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，其特征在于：在上述步骤4）中，以刚性柔轮（5）的外圆为基准，精加工刚性柔轮外齿（i）和与刚性柔轮（5）一体设置的刚性柔轮内滚道（e）。5.根据权利要求1所述的机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，其特征在于：在上述步骤6）中，以刚性柔轮（5）的一端面为基准，对刚性柔轮内滚道（e）与刚性柔轮外齿（i）进行超精加工。6.根据权利要求1所述的机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，其特征在于：在上述步骤7）中，所述刚性柔轮外齿（i）的精度为四级、刚性柔轮内滚道（e）的轮廓度为2±0.01微米、刚性柔轮内滚道（e）和刚性柔轮外齿（i）的同轴度为0.15±0.01微米。7.根据权利要求1所述的机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，其特征在于：在上述步骤6）中，以刚性柔轮（5）的一端面为基准，先高精度磨削刚性柔轮内滚道（e），然后再对刚性柔轮外齿（i）进行高精度磨削。8.根据权利要求6或7所述的机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，其特征在于：所述工装为导磁盘。9.根据权利要求6或7所述的机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，其特征在于：所述砂轮修整器为精钢石滚轮修型器（2）。10.根据权利要求9所述的机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，其特征在于：所述精钢石滚轮修型器（2）外圆处的横截面所在圆的半径R为0.1±0.05mm。2CN108890238A说明书1/5页机器人减速器刚性柔轮的加工工艺技术领域[0001]本发明属于机器人减速器加工技术领域，尤其涉及一种机器人新型减速器刚性柔轮的加工工艺。背景技术[0002]目前市面上与机器人减速器所有类似产品均无法实现高精度的外齿和内滚道一体化加工，通常都是安装成品轴承。[0003]但是安装成品轴承有很大弊端：一是安装时无法精确控制配合尺寸，二是成本较高，三是成品轴承在高速旋转的时候容易出现损坏，后期保养维护周期短；如图1和2所示，现有技术中的刚性柔轮5上设置有刚性柔轮外齿i和通孔3，而且目前所有的类似谐波减速器的柔轮都是薄壁齿轮，受其工作原理限制，通常柔轮长时间旋转容易出现磨损甚至是齿轮的破裂，这也往往是整个减速器失效的关键；从润滑条件来看，传统的润滑采用的是润滑脂润滑，无法实现润滑油润滑，从而使减速器的润滑效果和降温效果不是很理想。发明内容[0004]本发明要解决的技术问题是克服现有技术的上述不足，提供一种机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，以减小加工误差和装配误差，保证制造精度，满足机器人减速器高精度的要求。[0005]为解决上述问题，本发明采用以下技术方案：机器人减速器刚性柔轮的加工工艺，包括以下步骤：1）、精铸或锻造出刚性