一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110499472A(43)申请公布日2019.11.26(21)申请号201910887302.8C22C33/06(2006.01)(22)申请日2019.09.19C21C7/06(2006.01)C21C7/064(2006.01)(71)申请人东莞市本润机器人科技股份有限公C21D1/28(2006.01)司C21D1/26(2006.01)地址523000广东省东莞市松山湖高新技C21D1/18(2006.01)术产业开发区工业东路24号现代企业C21D9/34(2006.01)加速器5号厂房401室(72)发明人熊家鹏蒋仕龙王红星(74)专利代理机构广东莞信律师事务所44332代理人蔡邦华(51)Int.Cl.C22C38/14(2006.01)C22C38/08(2006.01)C22C38/12(2006.01)C22C38/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页(54)发明名称一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法(57)摘要本发明公开了一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法，包括将不锈钢、硅、镍、钼送至高能球磨机中进行3-5h能量密度为0.4-0.6/L的初步研磨处理，得到颗粒度为0.5mm-1mm的混合金属碎粒，并通过筛网对其进行筛出收集，对混合金属碎粒中添加脱氧剂，通过搅拌式珠磨机对混合金属碎粒进行细化搅拌，得到金属混合物；将金属混合物送入中频炉进行高温熔融，加入脱硫剂，通过熔融合金化过程中通过氧枪进行吹氧处理，使其进出初步脱碳处理，加入的脱氧剂也在熔融中发生脱氧反应，快速脱碳同时避免合金中留氧产生晶间腐蚀。使用延展性和恢复性能优异的原材料，降低其塑性，增加其刚性，使用材料的强度与疲劳性能均得到提高。CN110499472ACN110499472A权利要求书1/1页1.一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法，其特征在于，包括以下重量份材料不锈钢80-96重量份、硅0.5-1重量份、镍0.2-0.3重量份、钼1-2重量份、钛0.5-0.6重量份、脱氧剂0.3-0.5重量份、脱硫剂0.4-0.6重量份：具体加工方法如下：步骤一：将不锈钢、硅、镍、钼送至高能球磨机中进行3-5h能量密度为0.4-0.6/L的初步研磨处理，得到颗粒度为0.5mm-1mm的混合金属碎粒，并通过筛网对其进行筛出收集，对混合金属碎粒中添加脱氧剂，通过搅拌式珠磨机对混合金属碎粒进行细化搅拌，得到金属混合物；步骤二：将步骤一中的金属混合物送入中频炉进行高温熔融，加入脱硫剂，通过熔融合金化过程中通过氧枪进行吹氧处理，使其进出初步脱碳处理，步骤一加入的脱氧剂也在熔融中发生脱氧反应，快速脱碳同时避免合金中留氧产生晶间腐蚀；步骤三：将步骤二处理后的合金钢液通过电渣重熔法进行熔融处理，在熔融过程中以压力值为0.5-0.6MPa的压力施加氮，得到超低碳合金钢液；步骤四：将步骤三得到的超低碳合金钢液以模锻成形方式，注成半成品柔轮组，其晶粒度可达到8级，其强度与疲劳性能有效提高；步骤五：将步骤四半成品柔轮组以850℃-900℃进行正火加温处理，待柔轮组完全受热变色后，进行等温退火处理，待高温退去后，进行500℃-650℃的低温回火处理，回火后对其进行1-2min的静置后进行二次淬火，使齿面的硬化层提高；步骤六：将步骤五处理后的柔轮组进行喷砂处理，提高其表层的硬度和耐久性，将柔轮表面的毛刺去除，清理后，进行精车处理，再通过超细粉镀铜法对其表面镀铜，增加柔轮表面的平整光滑性，得到柔轮成品。2.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法，其特征在于：所述脱氧剂为锰或钛。3.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法，其特征在于：所述脱硫剂为钒。4.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法，其特征在于：所述步骤五中的回火速度控制在以120℃/h进行递增加热，二次淬火冷却时，其介质油温控制在75℃-80℃。5.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法，其特征在于：所述步骤六中柔轮表面镀铜为1.5-2mm，且镀铜前对柔轮表面进行吹清工作，确保柔轮表面没有杂质。6.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法，其特征在于：所述步骤二中的中频炉进行高温熔融的温度为950℃-1050℃，且熔融时间为2-3h。2CN110499472A说明书1/4页一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法技术领域[0001]本发明属于柔轮技术领域，具体涉及一种机器人谐波减速器的柔轮热处理加工方法。背景技术[0002]现有柔轮因其材料使用的延展性和恢复性能不高，且在热处理时的温度控制不够稳定，其塑性较高，使用